[发明专利]一种双舵机驱动机器人头部运动机构及方法

权利要求书

1.一种双舵机驱动机器人头部运动机构，其特征在于，包括点头组件和转头组件，所述点头组件与所述转头组件连接；

所述点头组件包括点头舵机和轴承座，所述点头舵机连接点头传动轴用于动力输出，点头传动轴用于将动力传输到点头钣金架上，所述点头钣金架用于支撑机器人头部外壳，所述点头传动轴放置于所述轴承座上，所述点头舵机一侧安装有走线固定架，所述走线固定架用于汇集电气件线缆通过机器人脖子与所述转头组件连通。

2.根据权利要求1所述的一种双舵机驱动机器人头部运动机构，其特征在于，所述点头钣金架上设有走线位置，用于固定电气件线缆，将所有线缆汇集到走线固定架中。

3.根据权利要求2所述的一种双舵机驱动机器人头部运动机构，其特征在于，所述转头组件包括回转轴，所述回转轴与传动连杆转动连接，所述传动连杆与舵机连杆转动连接，所述舵机连杆与转头舵机连接，在所述舵机连杆两侧对称安装左转头限位柱和右转头限位柱。

4.根据权利要求3所述的一种双舵机驱动机器人头部运动机构，其特征在于，所述回转轴上设有转头铰链，所述传动连杆的一端与转头铰链连接。

5.根据权利要求4所述的一种双舵机驱动机器人头部运动机构，其特征在于，在走线固定架上的电气件线缆进入到所述回转轴中。

6.一种双舵机驱动机器人头部运动方法，其特征在于，点头组件采用舵机直接驱动的双输出结构形式来实现机器人头部的运动，转头组件采用舵机连杆实现机器人头部±75°的旋转角度。

7.根据权利要求6所述的一种双舵机驱动机器人头部运动方法，其特征在于，所述点头组件通过点头舵机的输出力矩通过点头传动轴传递到点头钣金架上，所述点头钣金架支撑机器人头部外壳，点头传动轴放置在轴承座上，点头钣金架上设有走线位置，固定电气件线缆，最终所有的线缆汇集到走线固定架上与转头组件连通。

8.根据权利要求7所述的一种双舵机驱动机器人头部运动方法，其特征在于，所述转头组件中转头舵机的传动力矩通过舵机连杆传动到传动连杆上，传动连杆与回转轴上的转头铰链连接，带动回转轴旋转；

所述舵机连杆通过左转头限位柱和右转头限位柱26既可以实现转头角度限位，又可以防止连杆理论上的死点位置。