[发明专利]一对多枪球联动方法及联动系统

权利要求书

1.一种一对多枪球联动方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将一个枪机主动连接和登录多个球机；

S2、枪机向多个球机推送枪机视频采集参数；

S3、标定枪球坐标系，通过标定枪机画面中的至少一点得到枪机画面中心点对应的其中一个球机的坐标；

S4、通过对应的球机对现场进行监控。

2.根据权利要求1所述的联动方法，其特征在于，步骤S1中，通过边缘计算使枪机主动连接和登录球机。

3.根据权利要求1所述的联动方法，其特征在于，步骤S2中，枪机向球机推送的枪机视频采集参数包括枪机镜头焦距、枪机CMOS传感器的像素尺寸以及枪机预览画面的视频分辨率。

4.根据权利要求1所述的联动方法，其特征在于，步骤S3中的标定枪机画面中的至少一点包括通过自动标定或者手动标定确定标定点，所述自动标定包括通过移动监测以及人型判断确定客户端枪机画面中的标定点；所述手动标定包括在客户端枪机画面中人工选取确定标定点；

在确定标定点后，通过客户端将枪机画面标定点的坐标发送给相应的球机，包括：

S31、在客户端使用上下左右控制命令，控制球机画面的中心点和枪机画面十字花标定图标重合；

S32、操作客户端给球机发送定位指令，客户端将枪机画面标定点的坐标(x,y)发送给球机。

5.根据权利要求4所述的联动方法，其特征在于，步骤S4中，通过对应的球机对现场进行监控的步骤包括：

S41、球机接收到客户端发送的定位指令；

S42、将客户端枪机画面上确定的标定点坐标转换为球机云台的电机坐标；

S43、球机执行定位动作，驱动球机上的电机到达与监控区域相符的位置；

S44、对监控区域进行实时监控。

6.根据权利要求5所述的联动方法，其特征在于，步骤S42中，球机收到客户端发送的定位指令后，首先查询云台水平方向当前坐标PtzCurStepsH，垂直方向当前坐标PtzCurStepsV；并查询云台水平方向总步数PtzTotalStepsH；水平方向总角度PtzTotalAngleH；垂直方向总步数PtzTotalStepV，垂直方向总角度PtzTotalAngleV；

然后根据枪机推送到球机的参数得到客户端视频预览画面在CMOS传感器上的对应投影长度为StreamWidth×SnPixSize，宽度为StreamHeight×SnPixSize；假定标定点在感光CMOS传感器上的对应坐标点B(px，py)，则：

px＝x×StreamWidth×SnPixSize/4095

py＝y×StreamHeight×SnPixSize/4095

假设镜头焦距为f，则枪机中心点和标定点之间的水平方向夹角为α＝arctan(|px|/SnF)，垂直方向夹角为将球机云台水平方向旋转角度α，垂直方向旋转角度β，球机画面和枪机画面的中心点重合；

假设枪机画面中线点对应的球机坐标为(Ox，Oy)，则：

if(PtzCurStepsH)＞0

O_x＝PtzCurStepsH-PtzTotalStepsH×α/PtzTotalAngleH

else

O_x＝PtzCurStepsH+PtzTotalStepsH×α/PtzTotalAngleH

if(PtzCurStepsV)＞0

O_y＝PtzCurStepsV-PtzTotalStepsV×β/PtzTotalAngle_V

else

O_y＝PtzCurStepsV+PtzTotalStepsV×β/PtzTotalAngleV

根据上述计算得到的枪机画面中心点对应的球机坐标为(Ox，Oy)，完成枪球坐标系的标定。