[发明专利]任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品

说明书

本申请提供一种任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。本申请的方法，通过根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，其中每一搬运任务包括一个或多个箱子，每一搬运任务所包含箱子的数量小于或等于机器人的最大容量，使得同一搬运任务中的箱子具有相同的目的地，并且集中在同一巷道或集中在少数几个巷道内，且巷道间的距离较近，将每一搬运任务分配给处于空闲状态的机器人，由该机器人完成分配给其的搬运任务中的箱子的搬运，能够基于全局规划进行任务分配，大大提高了智能仓储系统中箱子的总体搬运效率。

技术领域

本申请涉及智能仓储技术，尤其涉及一种任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

在智能仓储领域的入库、出库等应用场景下，需要机器人执行箱子的搬运任务。任务分配是将箱子的搬运任务分配给机器人。箱子搬运任务包括将哪个箱子搬运到哪个目的地，对于机器人分配搬运任务一般是指分配哪个机器人执行哪些箱子搬运任务，也即分配哪个机器人搬哪些箱子去往哪些目的地。

通常的任务分配策略是从机器人的角度，按照机器人顺序给每个机器人依次分配搬运任务。为每一机器人分配搬运任务时，按照箱子的位置与机器人的位置之间的距离，依次将与机器人距离最近的箱子加入机器人的任务列表，直至满足机器人容量。这样，顺序靠前的机器人分配的搬运任务较好，通常可以快速完成，但顺序靠后的机器人可能只剩下很差的搬运任务，机器人的搬运效率很低，导致机器人的总体搬运效率低。

发明内容

本申请提供一种任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

一方面，本申请提供一种任务分配的方法，包括：

根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，其中，每一所述搬运任务包括一个或多个箱子，每一所述搬运任务所包含箱子的数量小于或等于机器人的最大容量；

将每一所述搬运任务分配给处于空闲状态的机器人。

可选地，所述根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，包括：

根据待搬运的箱子的目的地，将具有相同目的地的箱子归到同一箱子组；

按照箱子所在巷道，对每一所述箱子组内的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务。

可选地，所述根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，包括：

使用贪心算法，对具有相同目的地的箱子，按照箱子所在巷道进行任务切分，生成初始切分结果，其中，所述初始切分结果包括一个或者多个初始搬运任务，每一所述初始搬运任务所包含箱子的数量小于或等于机器人的最大容量；

使用启发式算法，对所述初始切分结果进行迭代优化，得到所述至少一个搬运任务，所述迭代优化的优化目标为：所述至少一个搬运任务执行时跨巷道的总数量最小，和/或，所述至少一个搬运任务执行时跨巷道的总距离跨度最小。

可选地，所述使用贪心算法，对具有相同目的地的箱子，按照箱子所在巷道进行任务切分，生成初始切分结果，包括：

使用贪心算法，对具有相同目的地的箱子，按照巷道排列顺序，依次对每一巷道内的箱子按照机器人的最大容量进行任务切分，得到一个或多个搬运任务。

可选地，所述对每一巷道内的箱子按照机器人的最大容量进行任务切分，得到一个或多个搬运任务，包括：

将当前巷道内的箱子依次添加到搬运任务中，直至所述搬运任务满员时，所述搬运任务切分完成；