[发明专利]一种星图识别导航三角形库构建方法及装置

权利要求书

1.一种星图识别导航三角形库构建方法，其特征在于，包括：

获取不同方向视场中的三角形尺寸形状和数量；

根据所述三角形尺寸形状和数量，构建三角形密度分布模型，包括：获取星点有效区域，其定义式如下：，式中为星号，为星矢量，为三维空间中的方向向量集合，为视场角，v 为天球中某一方向的方向向量；根据所述星点有效区域，生成恒星密度分布模型： ，式中为星等低于极限星等的恒星集合，是取集合中元素数量的算子；根据所述恒星密度分布模型，生成三角形有效区域：，式中，为组成三角形的星号，和为三角形外圆的圆心和半径；根据所述三角形有效区域，生成三角形密度分布模型：，式中，为三角形集合；

根据所述三角形密度分布模型和三角形对应的恒星星等，生成三角形利用率模型，包括：根据所述三角形尺寸形状和星点信息，计算三角形的出现概率和星点的探测概率；根据所述三角形的出现概率和星点的探测概率生成所述三角形利用率模型，用公式描述为：，式中，为由星号为的三星组成的三角形的利用率，为三角形有效区域半径，为标准正态 分布的累计函数，，，分别为极限星等、第星点的仪器星等以及星等估算误差，是星号为i,j,k的三颗恒星的探测概率；

将所述三角形利用率模型中的低利用率三角形进行剔除，得到三角形库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述三角形利用率模型中的低利用率三角形进行剔除包括：

计算所述三角形利用率模型中所有三角形的利用率，并从低到高排序；

依次判断每个三角形的有效区域内密度是否都大于三角形密度阈值，是则删去，否则保留。

3.一种星图识别导航三角形库构建装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取不同方向视场中的三角形尺寸形状和数量；

密度模块，用于根据所述三角形尺寸形状和数量，构建三角形密度分布模型，包括：获取单元，用于获取星点有效区域，其定义式如下：，式中为星号，为星矢量，为三维空间中的方向向量集合，为视场角，v 为天球中某一方向的方向向量；生成单元，用于根据所述星点有效区域，生成恒星密度分布模型：，式中为星等低于极限星等的恒星集合，是取集合中元素数量的算子；生成单元，还用于根据所述恒星密度分布模型，生成三角形有效区域：，式中，为组成三角形的星号，和为三角形外圆的圆心和半径；生成单元，还用于根据所述三角形有效区域，生成三角形密度分布模型：，式中，为三角形集合；

利用率模块，用于根据所述三角形密度分布模型和三角形对应的恒星星等，生成三角形利用率模型，包括：计算单元，用于根据所述三角形尺寸形状和星点信息，计算三角形的出现概率和星点的探测概率；生成单元，用于根据所述三角形的出现概率和星点的探测概率生成所述三角形利用率模型，用公式描述为：式中，为由星号为的三星组成的三角形的利用率，为三角形有效区域半径，为标准正态分布的累计函数，，，分别为极限星等、第星点的仪器星等以及星等估算误差，是星号为i,j,k的三颗恒星的探测概率；

剔除模块，用于将所述三角形利用率模型中的低利用率三角形进行剔除，得到三角形库。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述剔除模块包括：

排序单元，用于计算所述三角形利用率模型中所有三角形的利用率，并从低到高排序；

判断单元，用于依次判断每个三角形的有效区域内密度是否都大于三角形密度阈值，是则删去，否则保留。

5.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行权利要求1或2中所述的方法。

6.一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行权利要求1或2中所述的方法。