[发明专利]一种子母型多级谐波减速器

权利要求书

1.一种子母型多级谐波减速器，其特征在于，包括一级刚轮(5)、一级柔轮(6)、一级凸轮(8)、一级柔性轴承(7)、二级刚轮(1)、二级柔轮(3)、二级柔性轴承(4)、十字交叉圆柱滚子轴承(17)、输入轴(9)；

所述一级柔轮、二级柔轮固定不动，一级柔轮置于二级柔轮内腔；所述输入轴与一级凸轮固定连接；所述一级凸轮与一级柔性轴承连接；一级柔性轴承置于一级柔轮内；所述一级刚轮内孔加工有内齿，并与一级柔轮啮合，一级刚轮外圈设计为凸轮轮廓，并以一级钢轮作为二级凸轮，二级凸轮与二级柔性轴承连接；二级柔性轴承置于二级柔轮内；二级柔轮与二级刚轮内齿圈啮合；

二级刚轮(1)与十字交叉圆柱滚子轴承(17)外圈通过螺钉连接；十字交叉圆柱滚子轴承(16)内圈固定不动，二级柔轮(3)与连接法兰(11)通过螺钉固定于十字交叉圆柱滚子轴承(17)内圈。

2.根据权利要求1所述的子母型多级谐波减速器，其特征在于，所述输入轴(9)从十字交叉圆柱滚子轴承(17)内圈内孔穿过，与所述一级凸轮(8)通过螺钉连接；输入轴(9)与十字交叉圆柱滚子轴承(17)内圈之间通过第三深沟球轴承连接。

3.根据权利要求1所述的子母型多级谐波减速器，其特征在于，所述子母型多级谐波减速器还包括垫块(10)、连接法兰(12)；一级柔轮(6)和垫块(10)通过螺钉连接到连接法兰(12)上，所述一级柔轮(6)、垫块(10)、连接法兰(12)都置于二级柔轮(3)的内腔中，连接法兰(12)与十字交叉圆柱滚子轴承(17)的内圈固定连接。

4.根据权利要求1所述的子母型多级谐波减速器，其特征在于，所述连接法兰(12)与输入轴之间通过第二深沟球轴承连接。

5.根据权利要求1所述的子母型多级谐波减速器，其特征在于，所述子母型多级谐波减速器还包括输出法兰(2)，输出法兰(2)通过螺钉与所述二级刚轮(1)固定连接。

6.根据权利要求1所述的子母型多级谐波减速器，其特征在于，所述输出法兰(2)内侧具有一用于安装第三深沟球轴承的阶梯部，所述一级刚轮(5)朝向输出法兰(2)的一侧端面设有向外凸出的环形部；且环形部的外圈尺寸小于一级刚轮(5)外圈凸轮的尺寸；所述环形部与第三深沟球轴承的内圈固定连接，第三深沟球轴承的外圈与阶梯部固定连接。

7.一种子母型多级谐波减速器，其特征在于，包括N级谐波减速结构和输入轴，其中第一级谐波减速结构包括第一级刚轮、第一级柔轮、第一级柔性轴承、第一级凸轮和第一级柔性轴承，第K级谐波减速结构包括第K级刚轮、第K级柔轮、第K级柔性轴承，其中N≥2，1＜K≤N；

N级谐波减速结构中的柔轮均固定不动作为固定端，其中上一级柔轮置于下一级柔轮内腔；所述输入轴与第一级凸轮固定连接；所述第一级凸轮与第一级柔性轴承连接；第一级柔性轴承置于第一级柔轮内；第一级刚轮内孔加工有内齿，并与第一级柔轮啮合；前N-1级谐波减速结构的刚轮的外圈轮廓设计为凸轮轮廓，上一级谐波减速结构的刚轮作为下一级谐波减速结构的凸轮，第K-1级刚轮与第K级柔性轴承连接，第K级柔性轴承置于第K级柔轮内；第K-1级刚轮转动使第K级柔轮变形，第K级柔轮与第K级刚轮啮合，以第N级刚轮作为输出端。

8.根据权利要求7所述的一种子母型多级谐波减速器，其特征在于，所述N＝2～5。