[发明专利]交通工具的控制方法、控制装置、交通工具及存储介质

权利要求书

1.一种交通工具的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的自车位置、旁车位置和所述车辆的行点数据，所述行点数据为结合高精地图数据和/或车辆转向信号预测得到的所述车辆预计的行驶轨迹中的点，所述行点数据的数量和所述行点数据之间的间隔根据所述车辆的中央处理器的算力和所述行点数据的呈现效果进行动态调整；

根据所述旁车位置和所述行点数据确定候选跟车目标；所述根据所述旁车位置和所述行点数据确定候选跟车目标，包括：由自车向前进方向依次计算所述旁车位置到所述行点数据对应的距离；在所述旁车位置到所述行点数据对应的最小距离小于距离阈值的情况下，确定对应的旁车为候选跟车目标；

根据所述候选跟车目标的位置和所述自车位置确定实际跟车目标；和

根据所述实际跟车目标控制所述车辆进行自动跟车驾驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取车辆的行点数据、自车位置和旁车位置，包括：

获取所述车辆的自车位置和旁车位置，所述旁车位置位于所述自车位置预设距离内；

根据所述车辆的所述自车位置、道路信息和行驶信息预测所述车辆的行驶轨迹；

通过抽稀算法对预设距离内的所述行驶轨迹进行处理得到所述行点数据。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述由自车向前进方向依次计算所述旁车位置到所述行点数据对应的距离，包括：

对于相邻两个所述行点数据，在所述旁车位置到后一个所述行点数据对应的距离大于所述旁车位置到前一个所述行点数据对应的距离的情况下，停止计算所述旁车位置到后续的所述行点数据对应的距离。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述候选跟车目标的位置和所述自车位置确定实际跟车目标，包括：

计算各个所述候选跟车目标到的位置到所述自车位置的车辆距离；

确定所述车辆距离最小的所述候选跟车目标为实际跟车目标。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际跟车目标控制所述车辆进行自动跟车驾驶，包括：

获取所述实际跟车目标和所述自车位置的跟车距离和道路信息；

根据所述跟车距离和所述道路信息调节所述车辆的车速；

在所述跟车距离变化超过预设条件的情况下，发出提示信息。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述车辆的显示屏标识出所述实际跟车目标。

7.一种交通工具的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的自车位置、旁车位置和所述车辆的行点数据，所述行点数据为结合高精地图数据和/或车辆转向信号预测得到的所述车辆预计的行驶轨迹中的点，所述行点数据的数量和所述行点数据之间的间隔根据所述车辆的中央处理器的算力和所述行点数据的呈现效果进行动态调整；

第一确定模块，用于根据所述旁车位置和所述行点数据确定候选跟车目标；所述根据所述旁车位置和所述行点数据确定候选跟车目标，包括：由自车向前进方向依次计算所述旁车位置到所述行点数据对应的距离；在所述旁车位置到所述行点数据对应的最小距离小于距离阈值的情况下，确定对应的旁车为候选跟车目标；

第二确定模块，用于根据所述候选跟车目标的位置和所述自车位置确定实际跟车目标；和

控制模块，用于根据所述实际跟车目标控制所述车辆进行自动跟车驾驶。

8.一种交通工具，其特征在于，所述交通工具包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述的控制方法。

9.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述的控制方法。