[发明专利]一种智能环保无人船及其运行方法

权利要求书

1.一种智能环保无人船，其特征在于，包括：多功能融合船体（1）、连接装置（2）、水质采样装置（3）、菌剂投放装置（4）、垃圾清理装置（5）和控制系统（6）；所述多功能融合船体（1）为移动式双船体结构，并通过所述连接装置（2）保持左右两个船体相连接，且两个船体的间距可调；所述多功能融合船体（1）的两个船体上分别至少设有一个激光雷达（11）、摄像头（12）、GPS/IMU传感器模块（13）、浊度测定仪（14）和超声波传感器（15）；所述菌剂投放装置（4）至少设有两个，分别对称安装在左右两个船体之间的侧臂上，并通过排液导管将菌剂投放到水中，且在排液导管出口的下方设置有驱动机构（16）；所述垃圾清理装置（5）安装在多功能融合船体（1）中间，且前端呈外八字形状伸出船体；所述水质采样装置（3）安装在多功能融合船体（1）的船舱后部；所述控制系统（6）用于对智能环保无人船的整体控制；

所述水质采样装置（3）包括：水质采样导管（301）、水质采样瓶（303）、带齿转盘（304）、从动齿座（307）和挤压锤（309），所述水质采样导管（301）底端深入到河道内，上端设有电动阀门（302），输出口正对所述水质采样瓶（303）的瓶口；若干个所述水质采样瓶（303）圆周均布排列安装在带齿转盘（304）上方设置的滑槽内，所述带齿转盘（304）下方设有驱动电机（306），所述驱动电机（306）固定安装在船体上，输出端与带齿转盘（304）固定连接；所述从动齿座（307）与带齿转盘（304）相啮合，且通过转轴与船体转动连接；所述从动齿座（307）上方固定设有双向丝杆（308），所述双向丝杆（308）的滑块的前端固定连接有挤压锤（309），后端设有导向板（305）；双向丝杆（308）的滑块与导向板（305）滑动配合，所述挤压锤（309）随着双向丝杆（308）转动而沿着双向丝杆（308）上下反复运动；在双向丝杆（308）与水质采样导管（301）之间设有加盖机构（310）。

2.根据权利要求1所述一种智能环保无人船，其特征在于，所述控制系统（6）包括：主控制器（61）、主驱动器（62）、图像处理模块（63）、信息传输模块（64）和电源模块（65）；所述主控制器（61）用于针对上述图像处理模块（63）、信息传输模块（64）、激光雷达（11）、GPS/IMU传感器模块（13）、浊度测定仪（14）和超声波传感器（15）发来的信息进行综合分析并向主驱动器（62）发出处理指令；所述主控制器（61）内设有全局路径规划器和局部路径规划器，用于全局和局部路径规划；所述主驱动器（62）用于根据主控制器（61）发出的指令驱动所述驱动机构（16）、连接装置（2）、水质采样装置（3）、菌剂投放装置（4）和垃圾清理装置（5）；所述图像处理模块（63）用于所述摄像头（12）的图像处理；所述信息传输模块（64）用于同远程控制云台或者遥控器与主控制器（61）之间的信息交互；所述电源模块（65）为智能环保无人船的各个装置或模块提供电压大小合适且稳定的电源。

3.根据权利要求2所述一种智能环保无人船，其特征在于，所述连接装置（2）包括：Z型连接杆（201）、转轴（202）和伸缩套筒（203），所述Z型连接杆（201）对称设置在左右两个船体之间的固定槽内，一端通过转轴（202）与船体转动连接，另一端通过伸缩套筒（203）连接；所述伸缩套筒（203）与Z型连接杆（201）滑动配合，用于调节Z型连接杆（201）的宽度，改变左右两个船体的间距大小。