[发明专利]一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法有效
| 申请号： | 202110936010.6 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113776558B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 胡启林;吴亮华;刘玉祝;于杏;李瑞贤;高晓波;危志英;王秋帆;杨槊;张泽;王欣;张吉;盛雪莲 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 带转位 机构 系统 转台 零位 标定 方法 | ||
1.一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
确定水平基准面，记录惯导的内外环初始零位NH_INIT、WH_INIT；
对惯导系统进行粗对准；
在粗对准完成的基础上，对惯导的内环轴以正反转的方式进行旋转；
对惯导系统进行卡尔曼滤波精对准；
记录精对准后惯导系统的俯仰角θ外；
根据俯仰角θ外、外环初始零位WH_INIT和水平基准面的在俯仰方向上的不水平度β计算获得外环零位θ外0；
将外环轴转动到计算获得的外环零位θ外0上；
控制外环正向旋转90°，转动到位后控制内环轴正向旋转90°，记录转动后的俯仰角θ内；
根据俯仰角θ内、外环初始零位NH_INIT和水平基准面在滚动方向上的不水平度α，计算获得内环零位θ内0；
将内环轴转动到计算获得的内环零位θ内0上。
2.根据权利要求1所述的一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，其特征在于，所述的正反转旋转的方式为：内环以10°/s正转180°,内环以-10°/s反转180°,内环以-10°/s反转180°,内环以10°/s正转180°，如此循环n遍。
3.根据权利要求2所述的一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，其特征在于，所述的n的取值范围：n大于等于4。
4.根据权利要求1所述的一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，其特征在于，所述的外环零位θ外0的计算公式为：θ外0＝WH_INIT-θ外-β。
5.根据权利要求1所述的一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，其特征在于，所述的内环零位θ内0的计算公式为：θ内0＝NH_INIT-θ内-α。
6.一种带转位机构的惯导系统转台，其特征在于，使用权利要求1-5任一所述带转位机构的惯导系统转台零位标定方法进行零位标定。
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