[发明专利]数字孪生虚实多车混行仿真方法及装置

权利要求书

1.一种数字孪生虚实多车混行仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于数字孪生建模技术在计算机中构建与物理空间的智能网联汽车相似动力学特性的虚拟车辆模型；

基于通信构建所述虚拟车辆模型与所述智能网联汽车的信息交互渠道，在信息空间中构建多车协同场景；以及

利用所述虚拟车辆模型和所述多车协同场景中的智能网联汽车进行混跑仿真，得到虚实多车混行的仿真运行结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述虚拟车辆模型和通信渠道，进行信息空间对物理系统实时运行状态的映射。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物理系统包括路侧设置、交通基础设施和行驶车辆中的一项或多项，并且所述模型包括路侧设施模型、交通基础设施模型和行驶车辆模型中的一项或多项。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在构建反映所述物理系统的实时运行状态的对应模型时，进一步包括：

基于所述物理系统的静态信息进行建模的同时，在模型的数据层构建状态更新接口，并利用所述状态更新接口接收状态真值，根据所述接收状态真值进行模型参数的更新与优化。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

利用通信渠道将所述仿真运行结果作为参考决策信息反馈给所述物理空间中所包含的智能网联汽车。

6.一种数字孪生虚实多车混行仿真装置，其特征在于，包括：

模型构建模块，用于基于数字孪生建模技术在计算机中构建与物理空间的智能网联汽车相似动力学特性的虚拟车辆模型；

场景构建模块，用于基于通信构建所述虚拟车辆模型与所述智能网联汽车的信息交互渠道，在信息空间中构建多车协同场景；以及

结果分析与反馈模块，用于利用所述虚拟车辆模型和所述多车协同场景中的智能网联汽车进行混跑仿真，得到虚实多车混行的仿真运行结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述模型构建模块，进一步用于基于所述虚拟车辆模型和通信渠道，进行信息空间对物理系统实时运行状态的映射。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述物理系统包括路侧设置、交通基础设施和行驶车辆中的一项或多项，并且所述模型包括路侧设施模型、交通基础设施模型和行驶车辆模型中的一项或多项。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：

更新模块，用于在构建反映所述物理系统的实时运行状态的对应模型时，基于所述物理系统的静态信息进行建模的同时，在模型的数据层构建状态更新接口，并利用所述状态更新接口接收状态真值，根据所述接收状态真值进行模型参数的更新与优化。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述结果分析与反馈模块，进一步用于利用通信渠道将所述仿真运行结果作为参考决策信息反馈给所述物理空间中所包含的智能网联汽车。