[发明专利]一种多路喷头独立控制方法及系统

权利要求书

1.一种多路喷头独立控制方法，其特征在于，包括：

获取作业车辆上任一目标喷头的喷施范围和喷头位置信息；

在作业区域内，获取任一目标靶标的靶标范围信息；所述靶标范围信息包括靶标在所述作业车辆前进方向上的位置范围；

在利用所述作业车辆对所述作业区域进行喷施的过程中，若确定所述任一目标靶标位于所述目标喷头的喷施范围内，则根据所述目标喷头的喷头位置信息、所述任一目标靶标的靶标范围信息，控制所述目标喷头的开关状态；

所述获取任一目标靶标的靶标范围信息，包括：

根据所有喷头的所述喷施范围，将视场区域划分为多个子区域；

根据所述目标喷头的所述喷施范围，从所述多个子区域中选择所述任一目标靶标所在的目标子区域；

获取图像采集设备的视场角、高度信息和采集位置信息；

利用所述图像采集设备采集视场区域图像，并获取所述视场区域图像的图像信息；

根据所述图像信息、所述视场角、所述高度信息和所述采集位置信息，确定所述任一目标靶标的靶标范围信息；

所述根据所述图像信息、所述视场角、所述高度信息和所述采集位置信息，确定所述任一目标靶标的靶标范围信息，包括：

在所述目标子区域中存在目标靶标的情况下，根据所述图像信息，对所述目标子区域进行靶标识别，以获取所述目标子区域内所有目标靶标的像素范围信息；

根据所述像素范围信息、所述视场角、所述高度信息和所述采集位置信息，确定所述任一目标靶标的所述靶标范围信息；

靶标A范围内的任一点X与喷头的水平间距为S_X，S_X的计算公式为：

其中，L为在作业车辆的前进方向上的视场区域长度，单位为米；S为喷头与单目相机的水平间距，单位为米；H为单目相机相对于地面的高度，单位为米；α为单目相机的视场角，单位为度；600为长度L在视场区域图像上的像素个数；pix为目标区域图像上点X与喷头离开目标区域的边之间的像素个数；

所述若确定所述任一目标靶标位于所述目标喷头的喷施范围内，则根据所述目标喷头的喷头位置信息、所述任一目标靶标的靶标范围信息，控制所述目标喷头的开关状态，包括：

根据所述任一目标靶标的靶标范围信息和所述目标喷头的喷头位置信息，确定所述目标喷头与所述任一目标靶标在所述作业车辆前进方向上的位置关系；所述位置关系包括所述目标喷头处于所述目标靶标的位置范围内，所述目标喷头处于所述目标靶标的位置范围外；

根据所述位置关系，控制所述目标喷头的开关状态；

所述根据所述位置关系，控制所述目标喷头的开关状态，包括：

以所述目标喷头所在的位置为原点，以所述作业车辆前进的方向为纵坐标的正方向，根据所述目标喷头与所述目标子区域内任一目标靶标的位置关系，获取所述目标子区域内每个目标靶标所在的纵坐标区间；

在两个纵坐标区间的至少两个存在相交情况下，对所有相交的纵坐标区间进行合并处理，获取区间集合；

根据所述原点与所述区间集合的关系，确定目标喷头的开关状态；

所述根据所述原点与所述区间集合的关系，确定目标喷头的开关状态，包括：

在所述原点处于所述区间集合内的任一纵坐标区间内的情况下，确定所述目标喷头的状态为开启；

在所述原点不处于所述区间集合内的任一纵坐标区间内的情况下，确定所述目标喷头的状态为关闭。