[发明专利]一种绳驱柔性摆动机构

权利要求书

1.一种绳驱柔性摆动机构，其特征在于，

包括纵杆、横杆、驱动盒、弹簧和驱动机构；

多根所述纵杆以首尾相接的方式活动连接为可摆动的结构；

多根所述横杆分别活动连接于多根所述纵杆的各个首尾相接处，所述横杆与所述纵杆之间具有活动至相互垂直的状态；

两个所述驱动盒分别与多根所述纵杆首尾相接后的首尾处活动连接；

多个所述弹簧连接于相邻的所述横杆之间，且所述横杆与所述驱动盒之间也连接有所述弹簧；

所述驱动机构包括电机、绕线盘和驱动绳；所述电机用于驱动所述绕线盘自转；多个直径不同的所述绕线盘层叠布置于一个所述驱动盒内，多个所述绕线盘内均设有绕线孔；多根所述驱动绳分别穿过多个所述绕线孔以缠绕于多个所述绕线盘上，一根所述驱动绳穿过多根所述横杆后与另一个所述驱动盒连接固定，其余的所述驱动绳分别与其余的所述横杆连接固定；

所述纵杆的一端设有两相对布置的第一耳板，所述纵杆相对的另一端设有两相对布置的第二耳板；

在多根所述纵杆的首尾相接处均有两所述第一耳板插入两所述第二耳板内，且两所述第一耳板之间均活动安装有所述横杆；

所述绳驱柔性摆动机构在多根所述纵杆的首尾相接处均设有中部销钉，所述中部销钉穿过所述第一耳板、所述第二耳板和所述横杆；

所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧；

多个所述横杆相邻的端部之间均连接有所述第一弹簧，且所述横杆与所述驱动盒之间也连接有所述第一弹簧；

多个所述第二弹簧的一端分别与多个所述第一弹簧的一端连接，多个所述第二弹簧的另一端分别与多个所述第二耳板连接，以使多个所述第二耳板的两侧均斜向连接有所述第二弹簧。

2.根据权利要求1所述的绳驱柔性摆动机构，其特征在于，

所述驱动盒的一侧设有第一端部销孔，所述驱动盒的相对的另一侧设有第二端部销孔；

一个所述驱动盒的所述第一端部销孔与一端所述纵杆的两所述第一耳板同轴设置，且所述绳驱柔性摆动机构设有第一端部销钉穿过所述第一端部销孔和所述第一耳板；

另一个所述驱动盒的所述第二端部销孔与另一端所述纵杆的两所述第二耳板同轴设置，且所述绳驱柔性摆动机构设有第二端部销钉穿过所述第二端部销孔和所述第二耳板。

3.根据权利要求1所述的绳驱柔性摆动机构，其特征在于，

所述横杆两端的两表面均设有杆上定位柱，所述驱动盒四端角的两表面均设有盒上定位柱，相邻所述杆上定位柱之间均连接有所述第一弹簧，所述杆上定位柱与相邻的所述盒上定位柱之间也连接有所述第一弹簧；

部分所述第二弹簧的一端分别与一个所述驱动盒的所述盒上定位柱连接，其余所述第二弹簧的这一端分别与多个所述杆上定位柱连接，多个所述第二弹簧的另一端均分别与多个所述第二耳板连接。

4.根据权利要求1所述的绳驱柔性摆动机构，其特征在于，多个所述绕线盘以直径从小往大的方式层叠布置，直径最大所述绕线盘上的所述驱动绳与另一个所述驱动盒连接，在其他所述绕线盘中，直径越小所述绕线盘上的所述驱动绳与距离越近的所述横杆连接固定。

5.根据权利要求1所述的绳驱柔性摆动机构，其特征在于，所述驱动绳置于所述绕线孔两端口外的长度相同。

6.根据权利要求5所述的绳驱柔性摆动机构，其特征在于，多根所述驱动绳的一端均以顺时针缠绕对应所述绕线盘的方式设置，多根所述驱动绳的另一端均以逆时针缠绕对应所述绕线盘的方式设置。

7.根据权利要求1所述的绳驱柔性摆动机构，其特征在于，

所述横杆的两侧均设有多个杆上穿线孔，所述横杆每侧所述杆上穿线孔的数量与所述绕线盘的数量相同；

所述驱动盒表面的两侧均设有多个盒上穿线孔，所述驱动盒每侧所述盒上穿线孔的数量与所述绕线盘的数量相同；

所述杆上穿线孔和所述盒上穿线孔均用于供所述驱动绳穿插。