[发明专利]具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人

权利要求书

1.一种具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人，其特征在于，包括主体结构、运行机构、传感器模块、控制模块、供电模块和远程控制系统；

所述主体结构包括机器人机身和设置在机器人机身上部的垃圾收集箱，所述垃圾收集箱侧面设置有前挡板，所述前挡板通过齿轮齿条升降机构控制自身的上升和下降；

所述运行机构包括设置在机器人机身左右两侧的浮筒，还包括设置在机器人机身下部的螺旋桨，所述螺旋桨与电机电连接；

所述传感器模块包括设置在机器人机身下部的水质检测传感器，还包括设置在浮筒前端的摄像头；

所述控制模块包括底层驱动板和驱动控制板，所述底层驱动板具有ROS系统的控制板树莓派，驱动控制板通过控制电机速度进而控制推力的大小和方向，所述传感器模块将采集到的信号转换为数字信号，再将其传递给底层驱动板；

所述供电模块包括设置在机器人机身下部的蓄电池和转换电路，还包括设置在浮筒表面的太阳能电池板，转换电路实现对蓄电池和太阳能电池板的控制转换；

所述远程控制系统包括上位PC机，上位PC机接受机器人远程传来的视频数据，通过作业人员对视频数据的处理和分析，利用上位PC机对机器人发出指令，控制机器人的作业，从而实现远程遥控。

2.根据权利要求1所述的具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人，其特征在于，所述机器人机身和垃圾收集箱通过卡扣连接，所述卡扣由开关控制，所述垃圾收集箱和所述前挡板通过齿轮齿条升降机构连接。

3.根据权利要求2所述的具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人，其特征在于，所述齿轮齿条升降机构包括爬升齿轮和齿条，通过爬升齿轮和齿条的啮合，实现齿轮齿条升降机构的上升和下降。

4.根据权利要求1所述的具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人，其特征在于，所述螺旋桨设有两个，两个螺旋桨通过螺杆连接，两个螺旋桨分别设置在机器人机身下部的左右两侧，所述螺旋桨与电机电连接。

5.根据权利要求1所述的具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人，其特征在于，所述水质检测传感器包括水温传感器、电导率传感器、PH值传感器、浊度传感器和溶解氧传感器。

6.根据权利要求1所述的具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人，其特征在于，所述机器人机身下部固定设置有机器人底盒，所述水质检测传感器、传感器模块、蓄电池和控制模块均设置在机器人底盒内。

7.根据权利要求7所述的具有水质检测功能的小型水域垃圾清理机器人，其特征在于，所述螺旋桨设置在所述机器人底盒下端。