[发明专利]地下有水管涵内窥定位系统及其工作方法

权利要求书

1.地下有水管涵内窥定位系统，其特征在于：包括机械船、图像采集模块、数据处理模块、空间定位模块、无线模块、客户端APP和路由器；

在所述机械船上安装有所述图像采集模块、数据处理模块、空间定位模块和无线模块；

所述数据处理模块的网络端口与所述路由器相连，所述路由器与客户端APP通过无线进行通信；

图像采集模块的采集端与所述数据处理模块的第一通信端口相连；

所述数据处理模块将图像数据发送到所述客户端APP上；

所述空间定位模块的通信端口与所述数据处理模块的第二通信端口相连；

所述数据处理模块将空间数据发送到所述客户端APP上。

2.根据权利要求1所述地下有水管涵内窥定位系统，其特征在于：所述空间定位模块采用十轴惯性导航定位模块。

3.根据权利要求2所述地下有水管涵内窥定位系统，其特征在于：

所述机械船包括船体、动力驱动电机、排水驱动电机和动力电机散热器；

所述动力驱动电机、排水驱动电机和动力电机散热器分别安装在所述船体上。

4.根据权利要求3所述地下有水管涵内窥定位系统，其特征在于：所述十轴惯性导航定位模块包括惯性导航模块、加速度计、陀螺仪、存储模块、控制模块、里程计算模块、传输模块和供电系统。

5.根据权利要求1所述地下有水管涵内窥定位系统，其特征在于：所述数据处理模块安装在MYS-6ULX-IOT主板。

6.根据权利要求1所述地下有水管涵内窥定位系统，其特征在于：所述图像采集模块采用360度旋转的摄像头。

7.地下有水管涵内窥定位系统工作方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1：将机械船放置在管道入口处；

S2：通过客户端APP向处理模块发送启动命令；

S3：机械船向管道内前行，空间定位模块测出管道内每个位置的航线和俯仰角；

S4：空间定位模块将空间数据传输到数据处理模块；

S5：数据处理模块将数据通过路由器传输到客户端APP上；

S6：摄像头实时捕捉管道内部情况，

S7：摄像头将采集到的图像数据通过编解码模块输送到数据处理模块；

S8：所述数据处理模块进行图像处理后，将处理后的图像数据通过路由器传输到客户端APP上。