[发明专利]导航方法、装置、终端和存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取地图，所述地图包括干路和支路，所述干路包括多个车道，所述多个车道中包括与所述支路连接的连接车道，所述干路分为多个区域，所述多个区域中包括与所述支路邻接的连接区域，所述干路中设有所述支路对应的推荐变道线；

当目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，所述干路路径用于引导所述目标车辆在干路中行驶；

当所述目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，所述变道路径用于引导所述目标车辆经过所述推荐变道线驶入所述连接区域中的连接车道；

所述生成变道路径，包括：

根据所述推荐变道线生成至少一个第一变道路径，所述第一变道路径用于引导所述目标车辆驶向所述推荐变道线；

所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，所述第一变道路径由当前第一片段构成，所述根据所述推荐变道线生成至少一个第一变道路径，包括：

确定上一第一片段，所述上一第一片段位于上一第一目标区域内上一第一目标车道，所述上一第一目标区域包括所述目标车辆当前所处的区域，所述上一第一目标车道包括所述目标车辆当前所处的车道；

根据所有所述道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一候选片段；

针对每个所述第一候选片段，计算所述第一候选片段和所述上一第一片段之间的弯曲程度；

将所述弯曲程度最小的所述第一候选片段作为当前第一片段，直至当前第一目标区域内存在所述变道线，所述当前第一片段位于当前第一目标区域内当前第一目标车道；

当所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成紧急变道路径，所述紧急变道路径用于引导所述目标车辆驶入所述支路；

当无法生成所述紧急变道路径，且所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成偏航路径，所述偏航路径用于引导所述目标车辆在所述干路中进行偏航行驶。

2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述生成变道路径，包括：

根据所述推荐变道线和所述连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，所述第二变道路径用于引导所述目标车辆从所述推荐变道线驶向所述连接区域中的连接车道；

将所述第一变道路径和所述第二变道路径一一组合，得到至少一个组合路径；

在所述组合路径中确定变道路径。

3.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一候选片段，包括：

获取所有道路片段的交通状况；

根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一待筛选片段，所述第一待筛选片段位于第一待筛选区域内第一待筛选车道；

基于所述交通状况，在所有所述第一待筛选片段中确定第一候选片段。

4.如权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述推荐变道线和所述连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，包括：

确定所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域之间的第二候选区域；

基于所述第二候选区域、所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径。

5.如权利要求4所述的导航方法，其特征在于，所述确定所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域之间的第二候选区域，包括：

确定上一第二目标区域，所述上一第二目标区域包括所述推荐变道线所处的区域；

根据所有区域之间的连接关系，在所有所述区域中确定位于所述上一第二目标区域下游的当前第二目标区域，并将所述当前第二目标区域作为第二候选区域。