[发明专利]膝关节弹性驱动装置及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述膝关节弹性驱动装置包括：驱动模块、大腿部、膝关节、小腿部以及弹性杆；

所述大腿部下端通过所述膝关节与所述小腿部相连接，所述驱动模块安装于所述大腿部上，所述弹性杆一端与所述驱动模块传动连接，另一端与所述小腿部传动连接，所述驱动模块通过所述弹性杆带动所述小腿部相对大腿部枢转时，所述弹性杆发生形变。

2.根据权利要求1所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述驱动模块包括：驱动单元和传动机构；

所述驱动单元为驱动电机，其通过电机架固定于所述大腿部的托架上，且通过所述传动机构与所述弹性杆的一端传动连接。

3.根据权利要求2所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述传动机构包括：凸轮和连接组件；

所述驱动模块与所述凸轮相连接，并能够带动所述凸轮进行同步枢转运动，所述凸轮通过所述连接组件与所述弹性杆的一端传动连接。

4.根据权利要求3所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述连接组件包括：连接块、连接头以及连杆；

所述连接块通过T形销及顶丝与所述凸轮相连接，所述连接块由上盖和下盖组成，所述连接块通过所述连接头与所述连杆的一端相连接，所述连杆的另一端与所述弹性杆的一端相连接。

5.根据权利要求4所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述大腿部上还设置有直线轴承，所述连杆穿过所述直线轴承，并在所述驱动单元的带动下沿所述直线轴承进行运动。

6.根据权利要求3所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述驱动模块能够带动所述凸轮进行顺时针枢转运动或者逆时针枢转运动。

7.根据权利要求1所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述弹性杆上还设置有变形槽，所述弹性杆通过其上的变形槽发生形变。

8.根据权利要求7所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述变形槽为沿所述弹性杆长度方向蛇形延伸设置的槽结构。

9.根据权利要求7所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述变形槽中还设置有运动状态感测传感器。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括如权利要求1至9任一项所述的膝关节弹性驱动装置。