[发明专利]一种高毒环境中毒伤员医学救援机器人、系统及方法

权利要求书

1.一种高毒环境中毒伤员医学救援机器人，其特征在于，包括：机器人本体、行走机构、图像采集模块、多关节执行机构和智能控制器，

所述机器人本体上设置有所述行走机构、图像采集模块和多关节执行机构，所述图像采集模块用于采集高毒环境信息，并通过所述智能控制器控制所述行走机构到达中毒伤员附近实施救援操作；

所述多关节执行机构上设置有微型丝杆步进电机、注射针夹持装置和压力传感器，所述注射针夹持装置设置在所述微型丝杆步进电机前端，所述注射针夹持装置用于夹持注射针，且所述微型丝杆步进电机的推力丝杆达到最大行程后刚好与注射针后端相抵触；

所述压力传感器前端与所述注射针前端对齐，所述压力传感器用于反馈压力值至所述智能控制器，所述智能控制器根据压力值修正按压位置、注射位置，并在压力值达到预设阈值时进行注射。

2.根据权利要求1所述的一种高毒环境中毒伤员医学救援机器人，其特征在于，所述注射针夹持装置包括固定夹持体、固定轴、接触块和弹簧，所述固定夹持体固定在所述固定轴上，所述接触块设置在所述固定夹持体内部，并通过所述弹簧与所述固定夹持体连接，且所述接触块的两端分别连接所述弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种高毒环境中毒伤员医学救援机器人，其特征在于，还包括毒剂侦检模块，用于检测高毒环境中各类有毒气体的浓度；

所述毒剂侦检模块包括但不限于神经性毒剂传感器、糜烂性毒剂传感器、全身中毒性毒剂传感器、有毒烟雾传感器和可燃气体传感器。

4.根据权利要求1所述的一种高毒环境中毒伤员医学救援机器人，其特征在于，还包括人体图像及生命体征采集器,用于实时采集人体图像以及生命体征生理参数，并将采集到的上述信息实时传输至所述智能控制器。

5.根据权利要求1所述的一种高毒环境中毒伤员医学救援机器人，其特征在于，还包括激光传感器或超声波传感器，用于实现救援机器人路径导航和自主避障。

6.根据权利要求1所述的一种高毒环境中毒伤员医学救援机器人，其特征在于，还包括第一通信模块，所述第一通信模块的传输方式为有线传输或无线传输，所述智能控制器通过有线或无线方式发送高毒环境、人员信息和接收控制指令。

7.一种高毒环境中毒伤员医学救援系统，其特征在于，包括人机交互装置和如权利要求1-6任意一项所述的高毒环境中毒伤员医学救援机器人，所述人机交互装置用于控制所述救援机器人。

8.根据权利要求7所述的一种高毒环境中毒伤员医学救援系统，其特征在于，所述人机交互装置包括第二通信模块、输入模块和运动控制模块；

所述输入模块用于输入控制信号；

所述运动控制模块用于将所述控制信号转换为对应的控制指令，并通过所述第二通信模块控制所述救援机器人实现救援。

9.根据权利要求8所述的一种高毒环境中毒伤员医学救援系统，其特征在于，所述人机交互装置还包括显示模块、电源模块和电源管理模块；

所述显示模块用于显示控制指令以及接收到的高毒环境、人员信息；

所述电源模块用于提供电源；

所述电源管理模块用于实现电源电量显示、充放电管理以及待机模式转换。

10.一种高毒环境中毒伤员医学救援方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任意一项所述的高毒环境中毒伤员医学救援机器人，所述方法包括：

所述救援机器人获取高毒环境和人员信息，并发送至人机交互装置；

所述救援机器人接收所述人机交互装置发送的控制指令，根据控制指令控制多关节执行机构执行救援操作，具体的：

利用所述图像采集模块采集目标区域的图像数据并传输至所述智能控制器；

所述智能控制器对所述图像数据进行第一识别，根据识别结果确定目标区域所属人体部位；

所述智能控制器控制所述行走机构运动并引导所述多关节执行机构运动至所述人体部位的预定区域；

利用所述压力传感器对所述人体部位的待注射区压力数据进行探测并将探测数据传输至所述控制单元；

在所述探测数据压力值达到预设阈值时控制所述微型丝杆步进电机运动，所述微型丝杆步进电机的推力丝杆达到最大行程后刚好与注射针后端相抵触击发注射针进行注射。