[发明专利]仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：机器人以及控制终端；

所述控制终端用于根据当前任务向所述机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令包含取货信息以及第一目的地信息；

所述机器人用于根据所述第一控制指令中的所述取货信息执行取货操作，将取出的货物搬运至第一目的地信息对应的输送线中的第一目标入口，并在所述第一目标入口与所述输送线对接以将所述货物放置在所述输送线上，以使得所述货物在所述输送线的作用下移动至操作台；所述机器人还用于在将所述货物放置在所述输送线上之后，根据出口位置信息移动至对应的输送线出口，并在所述输送线出口与所述输送线对接以取出所述输送线上完成处理的货物；所述输送线包括多个输送线入口；

在所述输送线包括多个输送线出口时，所述控制终端用于从所述多个输送线入口中确定与最远输送线出口最近、且当前未停有机器人的第一目标入口，所述最远输送线出口为所述多个输送线出口中与所述操作台距离最远的输送线出口。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

在所述输送线包括单个输送线出口时，所述控制终端具体用于从所述多个输送线入口中确定与所述单个输送线出口最近、且当前未停有机器人的第一目标入口。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

在所述机器人将所述取出的货物搬运至所述第一目标入口后，在所述机器人将货物全部放置在输送线上之前，若存在与所述单个输送线出口或者所述最远输送线出口的距离小于所述第一目标入口与所述单个输送线出口或者所述最远输送线出口的距离、且当前未停有机器人的第二目标入口，所述控制终端还用于将所述第二目标入口作为所述机器人对应的新的第一目的地，并向所述机器人发送包含新的第一目的地信息的第三控制指令；

所述机器人用于根据所述第三控制指令中的新的第一目的地信息将剩余未放置的货物搬运至所述第二目标入口，并在所述第二目标入口将所述剩余未放置的货物放置在所述输送线上。

4.根据权利要求1～3任一项所述的系统，其特征在于，所述机器人设置有货物拿取装置，在与所述输送线对接时，所述机器人通过控制所述货物拿取装置的高度以将所述货物搬运至所述输送线。

5.一种货物搬运方法，应用于控制终端，其特征在于，所述方法包括：

获取当前任务；

根据所述当前任务向机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令包含取货信息以及第一目的地信息，所述第一控制指令用于指示所述机器人根据所述第一控制指令中的所述取货信息执行取货操作，将取出的货物搬运至第一目的地信息对应的输送线中的第一目标入口，并在所述第一目标入口与所述输送线对接以将所述货物放置在所述输送线上，以使得所述货物在所述输送线的作用下移动至操作台；所述机器人用于在将所述货物放置在所述输送线上之后，根据出口位置信息移动至对应的输送线出口，并在所述输送线出口与所述输送线对接以取出所述输送线上完成处理的货物；所述输送线包括多个输送线入口；

在所述输送线包括多个输送线出口时，从所述多个输送线入口中确定与最远输送线出口最近、且当前未停有机器人的第一目标入口，所述最远输送线出口为所述多个输送线出口中与所述操作台距离最远的输送线出口。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述输送线包括单个输送线出口时，从所述多个输送线入口中确定与所述单个输送线出口最近、且当前未停有机器人的第一目标入口。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人将所述取出的货物搬运至所述第一目标入口后，在所述机器人将货物全部放置在输送线上之前，若存在与所述单个输送线出口或者所述最远输送线出口的距离小于所述第一目标入口与所述单个输送线出口或者所述最远输送线出口的距离、且当前未停有机器人的第二目标入口，将所述第二目标入口作为所述机器人对应的新的第一目的地，并向所述机器人发送包含新的第一目的地信息的第三控制指令；所述第三控制指令用于指示所述机器人根据所述第三控制指令中的新的第一目的地信息将剩余未放置的货物搬运至所述第二目标入口，并在所述第二目标入口将所述剩余未放置的货物放置在所述输送线上。