[发明专利]紧耦合轨迹修复方法、装置、设备、介质及产品

说明书

本发明实施例提供一种紧耦合轨迹修复方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取由紧耦合位姿点组成的紧耦合轨迹和由松耦合位姿点组成的松耦合轨迹；确定所述紧耦合轨迹中的异常轨迹段和所述松耦合轨迹中与异常轨迹段匹配的补偿轨迹段；所述异常轨迹段包括多个异常位姿点；根据所述紧耦合轨迹、所述异常轨迹段和所述补偿轨迹段修复所述异常轨迹段。本发明实施例的紧耦合轨迹修复方法，由于松耦合轨迹GNSS定位的解算相对独立，与紧耦合轨迹之间的精确度相差也较小，从而结合松耦合轨迹的补偿轨迹段修复后的紧耦合轨迹不会出现轨迹信息错误，同时，精确度较高。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种紧耦合轨迹修复方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

高精度地图 (英文简称为：HD Map，英文全称为：High Definition Map)是服务于自动驾驶的地图，在辅助定位、增强感知能力、路径规划等方面都有着重要作用，而获取车体精准运动轨迹是建立高质量的高精度地图的必要前提。利用高精度惯导以及GNSS（英文全称为：Global Navigation Satellite System，中文为：全球导航卫星系统）定位信息的组合导航系统可以对车体运动轨迹进行解算。

组合导航系统一般有两种输出模式：松耦合和紧耦合模式，一般情况下紧耦合可以解算出更高精度的轨迹，但是对于高楼林立的城市场景，由于建筑物的遮挡，卫星信号容易丢失，紧耦合解算的轨迹容易出现一些异常跳点，从而导致紧耦合输出的轨迹信息出现错误。

发明内容

本发明提供一种紧耦合轨迹修复方法、装置、设备、介质及产品，用以解决目前紧耦合解算的轨迹容易出现一些异常跳点，从而导致紧耦合输出的轨迹信息出现错误的问题。

本发明实施例第一方面提供一种紧耦合轨迹修复方法，包括：

获取由紧耦合位姿点组成的紧耦合轨迹和由松耦合位姿点组成的松耦合轨迹；

确定所述紧耦合轨迹中的异常轨迹段和所述松耦合轨迹中与异常轨迹段匹配的补偿轨迹段；所述异常轨迹段包括多个异常位姿点；

根据所述紧耦合轨迹、所述异常轨迹段和所述补偿轨迹段修复所述异常轨迹段。

可选的，如上所述的方法，所述确定所述紧耦合轨迹中的异常轨迹段和所述松耦合轨迹中与异常轨迹段匹配的补偿轨迹段，包括：

根据轨迹平滑性检测算法确定所述紧耦合轨迹中的异常位姿点；

确定各所述异常位姿点之间的相对距离；

将所述异常位姿点和以该异常位姿点为中心间隔预设距离内的其他异常位姿点确定为异常轨迹段；其中，在异常轨迹段中该异常位姿点和其他异常位姿点之间的相对距离小于或等于预设距离；

从所述松耦合轨迹中确定与所述异常轨迹段匹配的补偿轨迹段。

可选的，如上所述的方法，所述异常位姿点包括位姿参数；

所述确定各所述异常位姿点之间的相对距离，包括：

以所述紧耦合位姿点中处于中心位置的中心位姿点为坐标原点建立局部坐标系；

将各异常位姿点的坐标转换到局部坐标系下得到各个异常位姿点在局部坐标系的相对坐标；

根据各所述异常位姿点的相对坐标确定所述相对距离。

可选的，如上所述的方法，所述根据所述紧耦合轨迹、所述异常轨迹段和所述补偿轨迹段修复所述异常轨迹段，包括：