[发明专利]一种多传感器信息半自动标注方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于包括：

采用待训练模型对感知数据进行预标注，得到对应的预标注信息；

采用伴生模型对感知数据进行参照标注，得到对应的参照标注信息；并计算各条预标注信息与对应参照标注信息之间的损失值以及批次平均损失；

对大于批次平均损失且大于预定阈值的损失值所对应的感知数据进行人工标注；

采用人工标注结果对待训练模型以及伴生模型进行再训练。

2.根据权利要求1所述的一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于，所述感知数据包括道路交通图像以及激光雷达点云数据。

3.根据权利要求2所述的一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于，所述预标注信息以及所述参照标注信息均包括2D框、3D框、深度图、语义分割和实例分割信息。

4.根据权利要求3所述的一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于，所述3D框信息包括目标中心点位置、物体长宽高、航向角和类别信息。

5.一种多传感器信息半自动标注系统，用于执行权利要求1至4中任一所述的多传感器信息半自动标注方法，其特征在于包括：

感知系统，用于获取感知数据；

数据中心，与所述感知系统通信连接，从所述感知系统获取感知数据并存储；

服务器Ⅰ，与所述数据中心通信连接，用于运行待训练模型；

服务器Ⅱ，与所述数据中心通信连接，用于运行伴生模型并计算损失值以及批次平均损失，并筛选出大于批次平均损失且大于预定阈值的损失值所对应的感知数据；

服务器Ⅲ，分别与所述服务器Ⅰ以及所述服务器Ⅱ通信连接，用于接收感知数据进行人工标注，并将感知数据以及人工标注结果发送至所述服务器Ⅰ以及所述服务器Ⅱ，以便所述服务器Ⅰ以及所述服务器Ⅱ对其运行的模型进行再训练。

6.根据权利要求5所述的一种多传感器信息半自动标注系统，其特征在于，所述感知系统包括摄像头以及激光雷达。

7.根据权利要求5所述的一种多传感器信息半自动标注系统，其特征在于，所述感知系统通过5G将感知数据上传至数据中心。

8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。