[发明专利]一种微型自主水下机器人

权利要求书

1.一种微型自主水下机器人，其特征在于，包括依次密封连接的推进舱段(1)、操纵舱段(2)、控制舱段(3)、电池舱段(5)及艏段(6)，其中控制舱段(3)的顶部设有天线(4)；

所述推进舱段(1)包括推进舱段导流罩(10)及设置于推进舱段导流罩(10)内的轮缘推进器(8)和操舵组件(9)，所述轮缘推进器(8)通过顺时针或逆时针运转实现微型自主水下机器人的前进或后退；

所述操舵组件(9)设置于所述轮缘推进器(8)的后端，所述操舵组件(9)用于微型自主水下机器人在高速航行时的航向角和俯仰角的姿态调节；

所述操纵舱段(2)包括操纵舱、推进与操纵控制器(13)、稳定翼(11)及微型轮缘推进器(12)，其中操纵舱的外侧沿周向均布四个稳定翼(11)，各稳定翼(11)上设有微型轮缘推进器(12)；推进与操纵控制器(13)设置于操纵舱内，用于控制所述轮缘推进器(8)和四个微型轮缘推进器(12)。

2.根据权利要求1所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述操纵舱的上部安装有深度计(14)。

3.根据权利要求1所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述微型轮缘推进器(12)通过顺时针或逆时针运转实现微型自主水下机器人在零速或低速航行时的航向角和俯仰角姿态调节；

所述微型轮缘推进器(12)通过变转速实现降低或提高微型自主水下机器人的航向角和俯仰角姿态调节速率。

4.根据权利要求1所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述控制舱段(3)内安装有自主水下机器人的主控制系统(15)。

5.根据权利要求4所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述艏段(6)的内部设有载荷传感器(25)和载荷控制器(24)；所述艏段(6)的后部接口处设有载荷分控制器(23)，载荷分控制器(23)用来实现所述主控制系统(15)与载荷设备的连接。

6.根据权利要求5所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述艏段(6)和所述电池舱段(5)之间设有载荷舱段。

7.根据权利要求1所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述天线(4)为水翼流线外形，所述天线(4)内设有WIFI模块(16)、无线电模块(17)、GPS/北斗定位与短报文收发模块(18)和示位灯(19)，其中示位灯(19)设置于所述天线(4)的顶部。

8.根据权利要求1所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述电池舱段(5)的内部安装有电池模块(22)，所述电池舱段(5)的后部壳体上开孔，用于安装脐带缆接插件(21)，开孔通过脐带缆孔盖(20)密封。

9.根据权利要求1所述的微型自主水下机器人，其特征在于，所述微型自主水下机器人整体为鱼雷状回转体外形，整体耐压结构。