[发明专利]一种基于GPS和INS的移动机器人定位系统

权利要求书

1.一种基于GPS和INS的移动机器人定位系统，其特征在于，

包括机器人终端设备和机器人监控平台两个部分；采用GPS全球定位技术和INS惯性导航相结合的方式对机器人进行定位；

机器人终端设备完成机器人定位数据采集、机器人状态、定位数据发送和定位数据优化处理工作；

机器人监控平台则是将机器人终端设备发送的数据集中和管理，供用户对机器人的位置查询和历史轨迹回放。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述优化处理包括对拐点的判断、对速度漂移的处理、对盲区的处理。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

机器人终端设备的硬件板卡采用Air800为主控模块，该模块集成GSM通信单元和GPS定位单元，同时可以实现对外围功能模块的控制和数据采集，并且可以对终端数据进行处理。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

机器人在非GPS定位盲区内采用GPS进行定位，当机器人进入GPS定位盲区时，就采用INS技术根据机器人的运行状态进行航迹推算。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

另外，还包括电源模块、传感器模块、机器人电量控制模块。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

在监控平台还可以进行新用户的注册和对用户信息及机器人状态信息管理。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

另外，机器人监控平台基于web端，采用java语言进行开发。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

上位机和下位机采用MQTT协议进行通讯，避免因为网络质量弱带来的定位盲区。