[发明专利]一种自动避障天线

权利要求书

1.一种自动避障天线,其特征在于，包括：激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块、数据处理模块和自动避障模块；

其中，所述激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块分别用于在车辆行驶中检测路径上的障碍物信息以得到激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号；

所述数据处理模块用于对所述激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号进行处理得到当前车辆和/或天线与障碍物的距离；

所述自动避障模块用于根据当前车辆和/或天线与障碍物的距离控制天线和/或车辆运动以避开障碍物；

其中，所述数据处理模块用于对所述激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号进行处理得到当前车辆和/或天线与障碍物的距离包括：

将激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号的返回强度归一化至0～1范围；

对归一化后的激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号中的障碍物距离信息按照置信度由大到小进行排序，存储到待处理列表中；

选取置信度最高的障碍物距离信息作为目标障碍物距离并将其存储至输出列表中，并将其从所述待处理列表中删除；

计算其余所有障碍物距离信息与所述目标障碍物距离之间的间距值；

将间距值小于阈值的障碍物距离信息删除，将间距值大于阈值的障碍物距离信息保留，并进行下一轮循环，直至待处理列表为空；

根据所述输出列表中的距离信息计算车辆和/或天线与障碍物之间的距离。

2.如权利要求1所述的自动避障天线,其特征在于，还包括通信模块，所述通信模块与所述数据处理模块连接，用于和外部设备进行无线通信。

3.如权利要求1所述的自动避障天线,其特征在于，还包括电源管理模块，该电源管理模块包括储能电池、电压转换电路、稳压电路以及电池管理系统；所述电压转换电路用于对电压进行转换处理以输出适配的电压；所述稳压电路用于对输出电压进行稳压处理；所述电池管理系统用于对储能电池进行管理和监控储能电池的使用状态。

4.如权利要求1所述的自动避障天线,其特征在于，还包括车身机构和天线伺服调整机构，所述天线伺服调整机构设置在车身机构上，该车身机构用于带动天线运动；所述激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块设置在所述车身机构上，该天线设置在天线伺服调整机构上，天线伺服调整机构用于被控制以调整天线的位置。

5.如权利要求4所述的自动避障天线,其特征在于，所述车身机构包括车轮、整车控制器、驱动电机、电机控制器、减速器、转向装置。

6.如权利要求1所述的自动避障天线,其特征在于，所述数据处理模块用于对所述激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号进行处理得到当前车辆和/或天线与障碍物的距离包括：

将激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号的返回强度归一化至0～1范围；

对归一化后的激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号中的距离信息由大到小进行排序，存储到待处理列表中；

选取最小的距离信息作为目标障碍物距离并将其存储至输出列表中，并将其从所述待处理列表中删除；

计算其余所有障碍物距离信息与所述目标障碍物距离之间的间距值；

将间距值小于阈值的障碍物距离信息删除，将间距值大于阈值的障碍物距离信息保留，并进行下一轮循环，直至待处理列表为空；

根据所述输出列表中的距离信息计算车辆和/或天线与障碍物之间的距离。