[发明专利]一种大表面检测作业机器人系统

权利要求书

1.一种大表面检测作业机器人系统，其特征在于，包括铺设于工作表面并次序相连的若干个被动机械臂(1)、连接于相邻两个所述被动机械臂(1)的端部之间的转动副机构(2)、设置于各所述被动机械臂(1)上并沿其长度方向分布的固定滑轨(3)、可偏转地设置于所述转动副机构(2)上并与相邻两段所述固定滑轨(3)对接的过渡滑轨(4)，以及可滑动地设置于所述固定滑轨(3)及所述过渡滑轨(4)上、用于对所述工作表面进行循轨检测作业的移动作业平台(5)，所述移动作业平台(5)上搭载有检测模组(6)。

2.根据权利要求1所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述转动副机构(2)包括设置于相邻的初级所述被动机械臂(1)端部的初级转动轮(21)，以及设置于相邻的次级所述被动机械臂(1)端部的次级转动轮(22)，所述次级转动轮(22)的轮缘可周向啮合地连接于所述初级转动轮(21)的轮缘面内。

3.根据权利要求2所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述过渡滑轨(4)包括可旋转地设置于所述初级转动轮(21)的端面上的第一过渡段(41)，以及可旋转地设置于所述次级转动轮(22)的端面上的第二过渡段(42)，所述第一过渡段(41)与所述第二过渡段(42)的正对端部在旋转至预设角度后互相对接。

4.根据权利要求3所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述第一过渡段(41)的端面与对应的所述固定滑轨(3)的端面均呈互相匹配的圆弧面，所述第二过渡段(42)的端面与对应的所述固定滑轨(3)的端面均呈互相匹配的圆弧面。

5.根据权利要求3所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述初级转动轮(21)的端面上还设置有初级旋转轴(211)、套设于所述初级旋转轴(211)上的初级旋转盘(212)、立设于所述初级旋转盘(212)表面并用于安装所述第一过渡段(41)的初级安装支架(213)。

6.根据权利要求3所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述次级转动轮(22)的端面上还设置有次级旋转轴(221)、套设于所述次级旋转轴(221)上的次级旋转盘(222)、立设于所述次级旋转盘(222)表面并用于安装所述第二过渡段(42)的次级安装支架(223)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述固定滑轨(3)平行分布于各所述被动机械臂(1)的各个侧表面；还包括可周向旋转地串接于各所述被动机械臂(1)的端面上的旋转关节臂(7)、设置于所述旋转关节臂(7)的各个侧表面上并用于与对应的所述固定滑轨(3)对接的换向滑轨(8)。

8.根据权利要求7所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述旋转关节臂(7)与所述被动机械臂(1)均呈横截面形状相同的矩形体。

9.根据权利要求7所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述移动作业平台(5)包括车架(51)和设置于所述车架(51)上并与所述固定滑轨(3)、所述过渡滑轨(4)、所述换向滑轨(8)配合滑动的滑动轮系(52)，以及设置于所述车架(51)上并用于在滑动至对应位置时分别驱动所述转动副机构(2)转动、驱动所述过渡滑轨(4)偏转、驱动所述旋转关节臂(7)旋转的驱动器(53)。

10.根据权利要求9所述的大表面检测作业机器人系统，其特征在于，所述检测模组(6)包括与所述车架(51)相连且可伸缩的连接杆(61)、设置于所述连接杆(61)末端的若干个检测传感器(62)。