[发明专利]一种仿生蝠鲼式AUV回收装置的控制系统

权利要求书

1.一种仿生蝠鲼式AUV回收装置的控制系统，其特征在于包括：用于检测AUV在水下运动过程中的运动状态信息的检测单元，

接收所述检测单元传送的数据信息的中央处理单元，所述中央处理单元根据AUV的运动状态信息控制AUV的捕捉过程并输出捕捉过程的动作指令信息；

仿生蝠鲼运动捕捉单元，接收所述中央处理单元传送的动作指令信息从而对AUV进行捕捉；

AUV对接锁紧单元，接收所述仿生蝠鲼运动捕捉单元传送的输出信息从而对AUV进行卡紧处理。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述检测单元包括USBL定位模块、电磁传感器和水下摄像头，所述USBL定位模块对AUV的实时位置进行定位，所述电磁传感器用于检测AUV在AUV回收装置内的位置信息，以便进行准确对中，所述水下摄像头检测AUV的水下运动过程中的视频信息。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述中央处理单元包括供电单元、主控芯片、运动控制单元和arduino模块，所述运动控制单元和arduino模块连接在主控芯片上，所述运动控制单元控制双升降推进器和直线推进器的运动过程，所述arduino模块控制柔性双翼的运动过程。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述仿生蝠鲼运动捕捉单元包括双升降推进器、直线推进器、温控形状记忆合金；所述双升降推进器对AUV回收装置的升降动作进行控制，所述直线推进器配合仿生蝠鲼的柔性双翼完成整个装置的前进及后退运动，其中温控形状记忆合金设置在仿生蝠鲼柔性双翼中，工作状态下：所述中央处理单元通过arduino模块输出PWM信号从而对仿生蝠鲼柔性双翼中的温控形状记忆合金进行加热驱动作用，所述温控形状记忆合金再驱动仿生蝠鲼柔性双翼的弯曲舒张运动。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述AUV对接锁紧单元包括电磁机构和卡扣机构，所述电磁机构用于对AUV进行吸附，当AUV被吸附后进入AUV回收装置中，所述卡扣机构对AUV进行锁定处理。

所述电磁机构可以使蝠鲼式AUV回收装置与待回收的AUV完成电磁吸附锁定，电磁吸附锁定后柔性双翼两侧的卡扣可以使柔性双翼完成机械结构的锁定。