[发明专利]直线插补运动控制系统

权利要求书

1.一种直线插补运动控制系统，其特征在于，包括：

硬件设备，所述硬件设备包括多核ARM芯片；

软件系统，包括操作系统层、驱动层和应用层，所述操作系统层为RT-Linux系统，所述驱动层包括电机驱动模块，所述应用层包括直线插补运动控制模块；

所述直线插补运动控制模块包括象限判断子模块和运动控制子模块，所述象限判断子模块用于判断X轴方向上的电机和Y轴方向上的电机的正反转，所述运动控制子模块用于确定所述X轴方向上的电机的行走步数和所述Y轴方向上的电机的行走步数；

所述运动控制子模块采用的直线插补运动控制算法为Bresenham算法；

根据当前坐标与目标坐标的位置坐标关系确定所述电机的正反转，包括：在Xe0且Ye0的情况下，判断为第一象限并确定所述X轴方向上的电机正转且所述Y轴方向上的电机正转；在Xe0且Ye0的情况下，判断为第四象限并确定X轴方向上的电机正转且所述Y轴方向上的电机反转；在Xe0且Ye0的情况下，判断为第二象限并确定X轴方向上的电机反转且所述Y轴方向上的电机正转；在Xe0且Ye0的情况下，判断为第三象限并确定X轴方向上的电机反转且所述Y轴方向上的电机反转，其中，所述Xe为所述目标坐标的横坐标与所述当前坐标的横坐标的差值，所述Ye为所述目标坐标的纵坐标与所述当前坐标的纵坐标的差值；

根据直线斜率的绝对值确定所述X轴方向上的电机的行走步数和所述Y轴方向上的电机的行走步数，包括：在|K|1的情况下，确定所述X轴方向为主步进方向并确定所述X轴方向上的电机的行走步数；在|K|1的情况下，确定所述Y轴方向为所述主步进方向并确定所述Y轴方向上的电机的行走步数；在|K|＝0的情况下，确定所述主步进方向平行于所述X轴并确定所述X轴方向上的电机的行走步数；在|K|＝1的情况下，确定所述X轴方向上的电机的行走步数和所述Y轴方向上的电机的行走步数相同并分别确定所述X轴方向上的电机的行走步数和所述Y轴方向上的电机的行走步数，其中，所述K为直线斜率，所述直线斜率为所述Ye与所述Xe的比值。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多核ARM芯片中内置有ARM处理器和浮点DSP处理器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动层还包括定时器驱动模块，所述定时器驱动模块用于生成PWM脉冲。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述PWM脉冲的频率为兆级别。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述定时器驱动模块包括初始化子模块、周期和占空比设置子模块以及点位运动步数设置子模块。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述驱动层还包括串口驱动模块、USB驱动模块、网络驱动模块和GPIO驱动模块。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述硬件设备还包括外围电路，所述外围电路与所述多核ARM芯片电连接。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述多核ARM芯片的主频为1.5GHz。