[发明专利]一种水下抛石基床整平装置及其整平方法

权利要求书

1.一种水下抛石基床整平装置，包括移动平台(1)，其特征在于：所述移动平台(1)的两端分别固定有卷锚机(8)，所述卷锚机(8)连接有锚缆(81)；所述移动平台(1)上设置有下料管(32)以及用于驱动下料管(32)沿移动平台(1)宽度方向进行运动的下料运动驱动单元(7)，所述下料管(32)延伸至所述移动平台(1)下方。

2.根据权利要求1所述的一种水下抛石基床整平装置，其特征在于：所述移动平台(1)上设置有用于计量下料的计量斗(3)，所述下料管(32)与计量斗(3)相连通；所述移动平台(1)上固定有沿移动平台(1)宽度方向设置的轨道(13)，所述下料运动驱动单元(7)用于驱动计量斗(3)沿轨道(13)长度方向进行运动。

3.根据权利要求2所述的一种水下抛石基床整平装置，其特征在于：所述移动平台(1)上设置有用于对物料进行传输的传输机构，所述传输机构的出料端位于计量斗(3)进料口的上方，所述传输机构的端部设置有用于与计量斗(3)连通的进料软管(31)。

4.根据权利要求2所述的一种水下抛石基床整平装置，其特征在于：所述移动平台(1)设置有多波束探测仪(6)以及控制单元(10)；所述多波束探测仪(6)位于移动平台(1)下部；所述多波束探测仪(6)用于对用于对水下抛石基床进行三维特征扫描，并且将扫描数据发送给控制单元(10)；所述控制单元(10)根据多波束探测仪(6)发送的扫描数据生成平台运动驱动信息、下料运动驱动信息以及计量信息，并且分别将平台运动驱动信息、下料运动驱动信息以及计量信息发送给卷锚机(8)、下料运动驱动单元(7)以及计量斗(3)；所述卷锚机(8)根据平台运动驱动信息控制锚缆(81)的收放，所述下料驱动运动单元根据下料驱动信息驱动计量斗(3)沿轨道(13)长度方向进行运动；所述计量斗(3)根据计量信息对下料量进行控制。

5.根据权利要求2所述的一种水下抛石基床整平装置，其特征在于：所述移动平台(1)上设置有GPS定位单元(9)，所述GPS定位单元(9)用于对移动平台(1)进行定位，生成平台位置信息，并且将平台位置信息发送给控制单元(10)，所述控制单元(10)根据平台位置对移动平台(1)位置进行定位判断。

6.根据权利要求3所述的一种水下抛石基床整平装置，其特征在于：所述传输机构为皮带传输线(2)，所述皮带传输线(2)由其进料端向其出料端倾斜向上。

7.根据权利要求6所述的一种水下抛石基床整平装置，其特征在于：所述皮带传输线(2)的进料端设置有下料斗，所述下料斗的出料口位于皮带传输线(2)的进料端上方。

8.根据权利要求1所述的一种水下抛石基床整平装置，其特征在于：所述移动平台(1)每端设置的卷锚机(8)数量为两个，两个卷锚机(8)分别位于移动平台(1)两侧。

9.一种水下抛石基床整平方法，采用了权利要求1-8任一项所述的水下抛石基床整平装置，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1,多波束探测仪(6)对水下抛石基床进行三维特征扫描，对水下抛石基床的各个点的三维坐标进行采集，根据水下抛石基床的各个点的三维坐标生成基床空间点集数据，并且将基床空间点集数据发送给控制单元(10)；

步骤S2,控制单元(10)根据基床空间点集数据生成基床三维模型，控制单元(10)以移动平台(1)行进方向作为X轴，以轨道(13)长度为Y轴，以高度方向为Z轴，生成笛卡尔运动坐标系；控制单元(10)在Z轴方向上将基床三维模型分割成多个打印层，每个打印层在X轴方向上分割成多个打印区段；

步骤S3,控制单元(10)从下到上对各个打印层进行逐层处理，每一打印层从一端向另一端逐个打印区段进行处理；

控制单元(10)对打印层上的各点的坐标进行读取，根据当前点的X轴坐标生成X轴位移信息，并且将X轴位移信息发送给卷锚机(8)，根据当前点的Y轴坐标生成Y轴位移信息，并且将Y位移信息发送给下料运动驱动单元(7)，根据当前点的Z轴坐标生成下料量信息，并且将下料量信息发送给计量斗(3)。

10.根据权利要求9所述的一种水下抛石基床整平方法，其特征在于：GPS定位单元(9)对移动平台(1)进行定位，生成平台位置信息，并且将平台位置信息发送给控制单元(10)；所述控制单元(10)根据平台位置以及对应打印区段起始点坐标，生成定位驱动信息，并且将定位驱动信息发送给卷锚机(8)；所述卷锚机(8)根据定位驱动信息驱动移动平台(1)沿X轴进行运动，将下料管(32)移动至对应X轴坐标位置。