[发明专利]数据转发方法、装置、可读存储介质及控制终端

权利要求书

1.一种数据转发方法，其特征在于，包括步骤：

实时接收TSN交换机发送的TSN以太网报文，并进行协议转换，以将所述TSN以太网报文转换成CAN FD协议格式的CAN FD报文；

将转换后的CAN FD报文存入缓存列队区；

将所述缓存列队区中的CAN FD报文进行转发；

所述CAN FD协议的报文设置有多个报文优先级，所述路由表包括TSN数据流ID、CAN ID和报文优先级之间的对应关系，所述报文优先级的数量小于或等于CAN ID的数量，所述缓存列队区设置有多个不同优先级的缓存列队，所述缓存列队的数量与所述报文优先级的数量一致，且各个所述缓存列队的优先级分别与各个所述报文优先级对应一致；

所述将转换后的CAN FD报文存入缓存列队区的步骤包括：

根据所述路由表查询当前CAN FD报文的CAN ID所对应的报文优先级，并判断查询到的当前报文优先级所对应的所述缓存列队是否已满；

若是，将所述缓存列队区中所有未满的所述缓存列队中的其中一个作为目标缓存列队；

若否，将查询到的当前报文优先级所对应的所述缓存列队作为目标缓存列队；

将所述当前CAN FD报文存入所述目标缓存列队中；

所述缓存列队包括固定队列空间和动态空间，当查询到的当前报文优先级所对应的所述缓存列队已满时，所述将所述当前CAN FD报文存入所述目标缓存列队中的步骤包括：

比较所述当前报文优先级和所述目标缓存列队的优先级；

当所述当前报文优先级高于所述目标缓存列队的优先级时，执行高优先级动态规划；

当所述当前报文优先级低于所述目标缓存列队的优先级时，执行低优先级动态规划；

当所述当前报文优先级等于所述目标缓存列队的优先级时，执行同优先级入队操作；

其中，执行所述高优先级动态规划时，所述当前CAN FD报文从所述目标缓存队列的动态空间的首端开始排入，原低优先级的数据依次向所述目标缓存队列后一位移动，当所述目标缓存列队的动态空间已满，则后续做高优先级动态规划时，高优先级的数据将覆盖低优先级数据；

执行低优先级动态规划时，所述当前CAN FD报文从所述目标队列的动态空间的末端开始排入，当所述目标缓存列队的动态空间已满，则后续执行低优先级规划时，高优先级的数据会覆盖动态空间中的低优先级数据；

执行同优先级入队操作时，所述当前CAN FD报文优先进入固定队列空间，然后进入动态空间，若动态空间填满，则高优先级数据覆盖低优先级数据。

2.如权利要求1所述的数据转发方法，其特征在于，所述进行协议转换，以将所述TSN以太网报文转换成CAN FD协议的CAN FD报文的步骤包括：

判断所述TSN以太网报文是否需要拆分；

若是，根据TSN和CAN FD协议的通信矩阵中对应的数据长度，将所述TSN以太网报文进行拆分，得到多个CAN ID的CAN FD报文；

若否，则提取所述TSN以太网报文中的各个TSN数据流ID，并根据所述数据流ID查询预设的路由表，得到对应的多个CAN ID，以及根据查询到的各个CAN ID确定对应的CAN FD报文，所述路由表包括TSN数据流ID和CAN ID之间的对应关系。

3.如权利要求1所述的数据转发方法，其特征在于，所述将所述缓存列队区中的CAN FD报文进行转发的步骤包括：

针对各个所述缓存队列设置对应的发送时间窗口；

按照所述发送时间窗口转发各个所述缓存列中的CAN FD报文。

4.如权利要求3所述的数据转发方法，其特征在于，所述按照所述发送时间窗口转发各个所述缓存列中的CAN FD报文的步骤还包括：

实时计算各个所述缓存列队中的CAN FD报文的信任值，所述信任值随着等待时间按照预设的斜率进行增长；

当当前缓存列队中的CAN FD报文的信任值超过阈值时，则在当前转发的CAN FD报文结束后，立即转发所述当前缓存列队中的信任值超过阈值的CAN FD报文。