[发明专利]机器臂组件及机器人

说明书

本发明提供了一种机器臂组件及机器人，机器臂组件包括：预设机械臂、支撑座和传动杆，预设机械臂绕预设轴线可旋转地设置，预设轴线的延伸方向与预设机械臂的连接端和自由端的分布方向垂直；支撑座与预设机械臂沿预设方向间隔设置并沿预设方向可运动地设置，预设方向与预设轴线的延伸方向平行；传动杆与预设机械臂的自由端螺纹连接并与支撑座可转动地连接。通过设置支撑座和传动杆，以减轻或避免预设机械臂的自由端晃动现象。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器臂组件及机器人。

背景技术

目前，SCARA机器人主要应用于高速高精场合，在实际高速场合使用过程中，SCARA机器人存在末端机械臂因惯性力过大而出现末端机械臂晃动的问题。

上述晃动问题严重影响了末端机械臂在高速使用场合的定位精度问题，造成SCARA机器人无法同时满足高速、高精度、高负载的要求，并限制了SCARA机器人的使用场合，使得SCARA机器人只能满足低速大负载与高速轻负载的要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器臂组件及机器人，以解决现有技术中SCARA机器人的末端机械臂存在晃动的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器臂组件，其包括：预设机械臂，预设机械臂绕预设轴线可旋转地设置，预设轴线的延伸方向与预设机械臂的连接端和自由端的分布方向垂直；支撑座，支撑座与预设机械臂沿预设方向间隔设置并沿预设方向可运动地设置，预设方向与预设轴线的延伸方向平行；传动杆，传动杆与预设机械臂的自由端螺纹连接并与支撑座可转动地连接。

进一步地，传动杆穿设在支撑座上，传动杆和支撑座之间设置有轴承部件，以使传动杆相对支撑座转动。

进一步地，轴承部件包括：第一轴承，第一轴承的内圈与传动杆连接，第一轴承的外圈与支撑座连接；和/或，磁轴承，传动杆悬浮穿设在磁轴承中间，并使传动杆处于其中心轴线与磁轴承的中心轴线重合的预定位置；磁轴承的外壁与支撑座连接。

进一步地，轴承部件还包括：检测件，检测件的感应部朝向传动杆设置，以检测传动杆是否偏离其预定位置及传动杆的偏离位移信息；其中，当检测件检测到传动杆发生偏离后，通过控制供给磁轴承的电流大小，以改变磁轴承产生的作用于传动杆的电磁力。

进一步地，机器臂组件还包括：连接件，连接件与传动杆连接并用于与负载连接，当传动杆处于其预定位置时，连接件处于其初始位置；检测件，检测件的感应部朝向连接件设置，以通过检测连接件是否偏离其初始位置来检测传动杆是否偏离其预定位置，并通过检测连接件的偏离位移信息来获取传动杆的偏离位移信息；其中，当检测件检测到连接件发生偏离后，通过控制供给磁轴承的电流大小，以改变磁轴承产生的作用于传动杆的电磁力。

进一步地，机器臂组件还包括与预设机械臂的自由端连接的螺接件，传动杆包括螺杆段，螺接件套设在螺杆段上。

进一步地，机器臂组件还包括滚珠丝杠，滚珠丝杠的螺杆和螺母分别形成传动杆和螺接件。

进一步地，机器臂组件还包括滑轨和可滑动地设置在滑轨上的滑动部，滑轨沿预设方向延伸设置；滑动部与预设机械臂的自由端连接，滑轨与支撑座连接，以使支撑座相对预设机械臂可运动；或者滑动部与支撑座连接，滑轨与预设机械臂的自由端连接，以使支撑座相对预设机械臂可运动。

进一步地，机器臂组件还包括：两组滑动组，沿预设机械臂的宽度方向，两组滑动组分别设置在预设机械臂的两侧；滑轨和滑动部成对地设置，各个滑动组包括至少一对滑轨和滑动部；其中，预设机械臂的宽度方向与预设轴线的延伸方向垂直并与预设机械臂的连接端和自由端的分布方向垂直。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，其包括上述的机器臂组件。