[发明专利]一种自动驾驶的定位传感方法、系统及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶的定位传感系统，包括定位融合模块，其特征在于：

所述定位融合模块连接道路区域摄像模块，接收从道路区域摄像模块传输的信息，生成第一图像信息并提取第一特征点；

所述定位融合模块连接车载摄像模块，接收从车载摄像模块传输的信息，生成第二图像信息并提取第二特征点；

所述定位融合模块连接车载定位模块，接收车载定位模块的绝对定位信息；

所述定位融合模块连接惯性导航模块，接收惯性导航模块的相对定位信息；

所述定位融合模块连接高精度地图，接收高精度地图的地图数据；

所述定位融合模块根据绝对定位信息、相对定位信息、第二图像信息、第二特征点进行临时建图，并将临时建图与地图数据进行匹配定位，以此获得车辆位置信息，再将所述车辆位置信息与第一图像信息、第一特征点进行闭环校验，得出车辆的实际位置、方向和运行轨迹。

2.如权利要求1所述的自动驾驶的定位传感系统，其特征在于：

所述第一图像信息包括车辆的图像信息、位置信息、自车信息之一或其组合，所述第一特征点包括第一图像中关于车辆位置信息的特征图像；

所述第二图像信息包括车辆周围的环境信息，所述第二特征点包括第二图像中关于车辆位置信息的特征图像。

3.如权利要求1所述的自动驾驶的定位传感系统，其特征在于，还包括：

车辆传感器，所述车辆传感器提供车辆轮速及车辆转角。

4.如权利要求3所述的自动驾驶的定位传感系统，其特征在于：

所述相对定位信息包括车辆的角速度和加速度。

5.如权利要求4所述的自动驾驶的定位传感系统，其特征在于：

所述定位融合模块根据车辆传感器的轮速和转角构筑车辆动力与运动学模型；

所述定位融合模块将绝对定位信息与相对定位信息的差值作为观测模型，使用卡尔曼滤波作为定位基础，得到车辆当前以及下一时刻的定位结果，并进一步基于车辆动力与运动学模型对于卡尔曼滤波进行定位结果补偿。

6.一种自动驾驶的定位传感方法，其特征在于，包括：

采集道路区域摄像信息，生成第一图像信息并提取第一特征点；

采集车载摄像信息，生成第二图像信息并提取第二特征点；

采集车载定位的绝对定位信息；

采集惯性导航的相对定位信息；

接收高精度地图的地图数据；

根据所述绝对定位信息、相对定位信息、第二图像信息、第二特征点进行临时建图，并将临时建图与地图数据进行匹配定位，以此获得车辆位置信息，再将所述车辆位置信息与第一图像信息、第一特征点进行闭环校验，得出车辆的实际位置、方向和运行轨迹。

7.如权利要求6所述的自动驾驶的定位传感方法，其特征在于：

所述第一图像信息包括车辆的图像信息、位置信息、自车信息之一或其组合，所述第一特征点包括第一图像中关于车辆位置信息的特征图像；

所述第二图像信息包括车辆周围的环境信息，所述第二特征点包括第二图像中关于车辆位置信息的特征图像。

8.如权利要求6所述的自动驾驶的定位传感方法，其特征在于：

所述相对定位信息包括车辆的角速度和加速度。

9.如权利要求8所述的自动驾驶的定位传感方法，其特征在于：

根据车辆的轮速和转角构筑车辆动力与运动学模型；

将绝对定位信息与相对定位信息的差值作为观测模型，使用卡尔曼滤波作为定位基础，得到车辆当前以及下一时刻的定位结果，并进一步基于车辆动力与运动学模型对于卡尔曼滤波进行定位结果补偿。

10.一种自动驾驶的定位传感装置，其特征在于，所述装置执行权利要求6-9中任意一项所述的方法。