[发明专利]机械装置

权利要求书

1.一种机械装置，其特征在于，包括：

机身；

集成电机，所述集成电机安装于所述机身；

机械腿，所述集成电机与所述机械腿驱动连接；

缓冲组件，所述缓冲组件连接所述集成电机与所述机身；

所述缓冲组件用于在所述机械腿传递给所述集成电机的冲力小于预设冲力时，处于初始状态；在所述机械腿传递给所述集成电机的冲力大于预设冲力时在处于形变状态，以缓解所述机械腿传递给所述集成电机的冲力。

2.如权利要求1所述的机械装置，其特征在于，所述集成电机具有第一转轴，所述缓冲组件连接所述集成电机的第一转轴与所述机身；

所述缓冲组件包括传动块、第一传动杆、第二传动杆以及弹性件，所述传动块与所述集成电机的第一转轴转动连接，所述第一传动杆的一端与所述传动块转动连接形成第一支点，所述第一传动杆的另一端与所述机身转动连接形成第二支点，所述第二传动杆的一端与所述传动块转动连接形成第三支点，所述第二传动杆的另一端于所述机身转动连接形成第四支点；

所述第一支点、所述第二支点、所述第四支点以及所述第三支点的依次连线为四边形；

所述弹性件的一端安装于所述第一传动杆或所述第二传动杆，所述弹性件的另一端与所述机身连接，以使所述机械腿传递给所述集成电机的冲力大于预设冲力时，所述弹性件发生形变以缓解所述机械腿传递给所述集成电机的冲力。

3.如权利要求2所述的机械装置，其特征在于，所述第一转轴在所述传动块上位于所述第一支点和所述第三支点之间。

4.如权利要求2所述的机械装置，其特征在于，所述第二传动杆包括置于所述第三支点和所述第四支点之间的第一段和自所述第四支点背离所述第三支点方向延伸的第二段，所述缓冲组件的一端与所述第二段转动连接，所述缓冲组件的另一端与所述机身转动连接。

5.如权利要求4所述的机械装置，其特征在于，所述缓冲组件的形变方向与所述第二部分呈夹角设置，所述夹角不小于60°，不大于120°。

6.如权利要求2所述的机械装置，其特征在于，所述弹性件的一端转动连接于置于所述第一支点和所述第二支点之间的所述第一传动杆，或所述弹性件的一端转动连接于置于所述第三支点和所述第四支点之间的所述第二传动杆，所述弹性件的另一端转动连接于所述机身，所述第一传动杆与所述弹性件的夹角不小于15°，不大于75°。

7.如权利要求2所述的机械装置，其特征在于，所述缓冲组件还包括第三传动杆，所述第三传动杆包括依次连接的第一部分、第二部分和第三部分，且第一部分和第二部分的连接处与所述机身转动连接，第三部分与所述第一传动杆或者所述第二传动杆转动连接；所述第一部分远离所述第二部分的一端固定连有弹性件，所述弹性件的另一端转动连接于所述机身；所述机械腿传递给所述集成电机的冲力大于预设冲力时，所述第一传动杆通过所述第三部分带动所述第一部分和第二部分相对所述机身以第一轴线转动，第二部分在沿第一轴线转动时，带动所述弹性件沿第二轴线方向发生形变以缓解所述机械腿传递给所述集成电机的冲力。

8.如权利要求7所述的机械装置，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线垂直，所述第二轴线与所述第一转轴的转动轴线平行。

9.如权利要求2所述的机械装置，其特征在于，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧的一端转动连接于所述第一传动杆或所述第二传动杆，所述弹簧的另一端与所述机身相抵接，以使所述机械腿传递给所述集成电机的冲力大于预设冲力时所述弹簧压缩以缓解所述机械腿传递给所述集成电机的冲力。

10.如权利要求9所述的机械装置，其特征在于，所述弹性件还包括导向杆和导向套，所述导向杆和导向套中的一个设于所述第一传动杆或所述第二传动杆，所述导向杆和导向套中的另一个设于所述机身；

所述导向杆插入所述导向套内，并与所述导向套滑动配合，所述弹簧套设于所述导向杆和所述导向套。