[发明专利]一种空陆两栖双足轮多模式行走飞行仿生机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，特别是一种空陆两栖双足轮多模式行走飞行仿生机器人，一种能够飞行，地面仿生双足行走，又能双轮运动的带机械手臂机器人，包括空陆两栖双足多模式行走飞行仿生机器及设置在空路两栖双足多模式行走飞行仿生机器上的机械手，所述机身的两侧上分别设置有用于飞行的飞行装置，机身底部设置有行走装置，所述机械手通过机械手臂设置在机身顶部；本发明具有3种运动模式，其中，飞行模式下，双机械足轮折叠收纳到机身两侧的旋翼收缩台，减少飞行阻力，行走模式及轮动模式下，可折叠双旋翼收纳到机身两侧。同时顶部安装有机械手臂，可满足不同环境下的使用需求，可在巡逻、安保、排爆、救援、应急等领域发挥重大作用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是一种空陆两栖双足轮多模式行走飞行仿生机器人，一种能够飞行，地面仿生双足行走，又能双轮运动的带机械手臂机器人。

背景技术

随着智能化无人系统的概念的普及、传感器和微型处理器技术的发展，智能无人系统已开始在社会生活中崭露头角，大大地推动了信息融合技术的研究和应用。仿生机器人产业迎来了蓬勃发展。它可以代替人类在各个领域大展身手。无人机用途广泛，成本低，效率较高；无人员伤亡风险；生存能力强，机动性能好，使用方便，在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。

在机器人技术迅速发展的今天,机器人的移动技术也是不断发展的。目前按照机器人的行走方式分为：

轮式机器人，如：双轮平衡车，单轮平衡车等，只具备在平坦路面的移动。

足式机器人，具有灵活和良好的地形适应能力，如：国外的仿生机器人有波士顿动力公司设计研发的人形机器人Atlas，仿生狗机器人Spot；国内现有机器狗Max，,采用了足轮融合方案，有腿又有轮，拥有“崎岖路面走得稳,平坦路面跑得快”的本领。

国内宇树科技制造的一只叫做“Laikago（莱卡狗）”的四足机器人，其实在性能上与波士顿动力的机械狗并无较大差异。但移动方式都有一定的局限性,不具备三维空间内全姿态的移动能力。

虽然都具有在地面不同路况下稳定行进的能力，但无法满足空中活动。面对较严峻的宽度障碍，高度障碍，现有的仿生机器人就显得无能为力，只能借助与机器或人工搬运，工作效率降低。针对这一缺陷，本发明提出了一种空陆两栖双足轮多模式行走飞行仿生机器人，其具备飞行、双足行走、双轮运动等行走模式，同时自带机械手臂，可以跨越地理环境限制，提高工作效率，快速到达指定位置执行任务，在巡逻、安保、排爆、救援、应急等领域发挥极大作用。

发明内容

本发明提供一种将飞行器功能与智能机器相融合的一种空陆两栖双足轮多模式行走飞行仿生机器人。

本发明一种空陆两栖双足轮多模式行走飞行仿生机器人，包括空陆两栖双足多模式行走飞行仿生机器及设置在空陆两栖双足多模式行走飞行仿生机器上的机械手，所述空陆两栖双足多模式行走飞行仿生机器包括机身，所述机身的两侧上分别设置有用于飞行的飞行装置，机身底部设置有行走装置，所述机械手通过机械手臂设置在机身顶部；

所述飞行装置包括对应设置在机身两侧的旋翼杆，所述旋翼杆的一端均与机身转动相连，旋翼杆的另一端均通过第一旋翼电机连接有第二旋翼电机固定座，所述第二旋翼电机固定座通过第二旋翼电机连接有旋翼，所述第一旋翼电机的转动轴线水平设置，第二旋翼电机的转动轴线与第一旋翼电机的转动轴线垂直；

所述行走装置包括双轮行走装置和双足行走装置，所述双轮行走装置包括两个行走轮，两个行走轮分别通过车轮电机连接有连接装置，所述车轮电机与连接装置固定相连，两个连接装置均与机身固定相连；

所述双足行走装置均包括两个机械行走足，两个机械行走足与两个行走轮分别对应设置，所述机械行走足均包括机械足大臂和机械足小臂，所述机械足大臂通过大臂电机与连接装置转动相连，所述大臂电机与连接装置固定相连，机械小臂通过小臂电机与机械足大臂转动相连，小臂电机与机械足大臂固定相连，所述机械小臂远离机械大臂的一端上均铰接有板状的机械足；