[发明专利]车辆行为检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆行为检测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆变道阶段的视频流序列；其中，所述视频流序列的帧图像中包括目标实线以及位于所述目标实线延长线上的目标虚线，所述目标实线是位于所述目标车辆变道的两车道之间的实线；

响应于所述目标车辆的车辆区域与所述目标实线的交点数量满足预设条件，确定所述目标车辆为待确定车辆；所述车辆区域根据所述视频流序列的帧图像检测得到；

根据所述待确定车辆的车辆区域与所述两车道位于所述目标实线路段的车道区域，确定所述车辆区域与任一所述车道区域的重叠区域；

响应于所述视频流序列中所述重叠区域的面积满足第一预设条件，确定所述待确定车辆压实线变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆区域表示所述目标车辆占据车道的路面区域，其中，确定所述目标车辆的车辆区域的过程包括：

对所述视频流序列的帧图像进行关键点检测，确定所述目标车辆的车轮关键点；

基于所述车轮关键点依次围合形成的多边形，确定所述目标车辆的车辆区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标车辆的车辆区域与所述目标实线的交点数量满足预设条件，包括：

响应于任一帧图像中，所述目标车辆的车辆区域与所述目标实线的交点数量为两个，则确定所述交点数量满足预设条件。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述重叠区域为所述车辆区域与两所述车道区域的重叠面积中，较小的重叠区域；

所述响应于所述视频流序列中所述重叠区域的面积满足第一预设条件，包括：

根据所述重叠区域面积和所述车辆区域面积的比值，确定第一重叠度；

响应于任意一帧图像中所述第一重叠度不小于第一重叠度阈值，确定所述重叠区域的面积满足第一预设条件。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆变道阶段的视频流序列，包括：

获取待测视频流；所述待测视频流中包括所述目标车辆以及至少两个车道；

根据所述待测视频流检测得到所述目标车辆的所述车辆区域；

根据所述目标车辆的车辆区域与每个车道的车道区域，确定所述目标车辆的当前车道；

响应于所述目标车辆的当前车道发生变换，确定所述目标车辆发生变道；

将所述待测视频流中所述目标车辆发生变道阶段的图像序列确定为所述视频流序列。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车辆区域与每个车道的车道区域，确定所述目标车辆的当前车道，包括：

确定所述目标车辆的车辆区域与每个车道的车道区域的重叠区域；

根据每个车道对应的所述重叠区域与所述车辆区域的面积比值，确定第二重叠度；

将各个第二重叠度中不小于第二重叠度阈值的第二重叠度对应的车道确定为当前车道；

所述响应于所述目标车辆的当前车道发生变换，确定所述目标车辆发生变道，包括：

根据所述待测视频流检测得到各个第二重叠度中，不小于第二重叠度阈值的第二重叠度对应的车道变换为其他车道，确定所述目标车辆发生变道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述待测视频流检测得到各个第二重叠度中，不小于第二重叠度阈值的第二重叠度对应的车道变换为其他车道，确定所述目标车辆发生变道，包括：

检测所述至少两个车道中与所述当前车道相邻的至少一个待测车道对应的所述第二重叠度；

响应于各个第二重叠度中，不小于第二重叠度阈值的第二重叠度对应的车道变换为其他车道，确定所述目标车辆发生变道。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述视频流序列的帧图像中，所述目标车辆的车辆区域与所述目标实线的交点数量小于两个，确定所述目标车辆未压实线变道。