[发明专利]使用电动助力器的制动装置及其控制方法

说明书

一种使用电动助力器的制动装置，其可以包括：电动助力器，其连接至主缸并配置为通过利用电动机的电动势和驾驶员踩在制动踏板上的踏板踩踏力对反作用盘加压来对推杆加压，并通过推杆对主缸的活塞加压；和控制单元，其配置为比较驾驶员的踏板踩踏力所需的制动压力和电动机控制的当前制动压力以设定压力，并通过ESC(电子稳定性控制)进行协作控制和通过电动助力器进行协作控制。所述制动装置可以不使用高性能的ESC，而使用一般的ESC，这不仅可以降低制造成本，而且还最小化了再生制动协同控制的约束条件。

相关申请的交叉引用

本申请是2020年8月5日提交的申请号为202010778774.2的发明专利申请的分案申请，其要求于2019年8月27日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2019-0105096号的优先权，其全部内容通过引用合并于本文中。

技术领域

本公开的实施例涉及一种使用电动助力器的制动装置及其控制方法，更具体地涉及下述使用电动助力器的制动装置及其控制方法：在所述制动装置中将反作用盘(reaction disk)的刚度确定为当将电动助力器应用于执行制动控制时消除对踏板感觉的影响，并且所述制动装置依据制动压力在活塞行程的非线性部分通过ESC(ElectronicStability Control，电子稳定性控制)执行协作控制，并且在线性部分通过电动助力器执行协作控制。

背景技术

通常，基于电动助力器的制动系统保留了现有真空助力器的制动机构的大部分。然而，基于电动助力器的制动系统与真空助力器的助力机制的不同在于，基于电动助力器的制动系统通过使用电能的电动助力器(或电动机)的力来提高制动压力而不是像真空助力器那样基于气压和真空压力之间的压差来提高制动压力。

基于电动助力器的制动系统可以依据是否安装了踏板模拟器而分为两种系统类型。

在其中安装有踏板模拟器的基于电动助力器的制动系统可阻挡驾驶员在他踩在制动踏板上时产生的踩踏力，并且仅利用电动助力器的力进行制动。基于电动助力器的制动系统利用由踏板模拟器的橡胶减震器或弹簧产生的反作用力，使驾驶员具有的踏板感觉类似于现有的基于真空助力器的制动系统所提供的踏板感觉。

另一方面，其中没有安装踏板模拟器的基于电动助力器的制动系统通过使一部分制动力被驾驶员的踏板力覆盖来形成驾驶员的踏板感觉。例如，当电动助力器的反作用比为10:1时，整个制动力的10％被驾驶员的踏板力覆盖，而整个制动力的90％被电动助力器覆盖。即，其中没有安装踏板模拟器的基于电动助力器的制动系统通过使全部制动力的一部分被驾驶员的踏板力覆盖来形成驾驶员的踏板感觉。

ESC(电子稳定性控制)是指用于增强车辆的行驶稳定性的系统。当车辆在中速或低速行驶时转弯或改变车道时，可以根据驾驶员的意图可靠地对车辆进行操纵。但是在道路、车速或转向突然发生变化时，已经被稳定驱动的车辆可能转向不足或转向过度。在这种情况下，ESC可以调节车辆的制动力和发动机功率，从而提高车辆的行驶稳定性。

此时，ECS通过踏板行程传感器感测到的行程和副主缸压力传感器感测到的压力来计算制动压力要求，并根据计算出的制动压力要求通过对电动的驱动机来形成制动压力。

在2008年5月20日公开的标题为“车辆制动系统”、公开号为10-2008-0044300的韩国专利申请公开了本公开的相关技术。

当应用了没有踏板模拟器的电动助力器的制动系统执行再生制动协作控制时，电动助力器可执行踏板力补偿控制以消除差异感。然而，制动系统不直接执行用于协作控制的制动压力控制，而是采用带有单独规格的ESC来执行用于协作控制的制动压力控制。因此，可能会增加制造成本，或者可以限制再生制动器协作控制。

发明内容