[发明专利]手动离合装置及具有其的集成关节、手术机器人

权利要求书

1.一种手动离合装置，其特征在于：包括壳体，上壳体（1）与下壳体（2）固定连接构成壳体，且上壳体（1）与下壳体（2）连接时构成腔体，腔体内自下而上依次设置有调节板（4）、下离合板（5）和上离合板（6），下离合板（5）和上离合板（6）分别与输入端和输出端传动连接，下离合板（5）和上离合板（6）之间至少设置有两个锁止柱体（7），下离合板（5）上至少开有两个分别供锁止柱体（7）穿过的通孔（501），上离合板（6）上至少开有两个分别供锁止柱体（7）嵌入的凹槽（601），下离合板（5）和上离合板（6）之间通过锁止柱体（7）实现传动连接，调节板（4）为磁板，锁止柱体（7）为磁性材料制成，锁止柱体（7）能够吸附在调节板（4）上，调节板（4）的侧边设置有至少两个拨杆（401），壳体位于每个拨杆（401）处均开有与其相配合的导向锁止槽（8），每个导向锁止槽（8）均具有滑移斜面，且导向锁止槽（8）位于滑移斜面的两端均具有限位平面，所述每个导向锁止槽（8）分别包括位于上壳体（1）下端沿口的上半槽（102）和位于下壳体（2）上端沿口的下半槽（202），上半槽（102）和下半槽（202）的大小、形状均与拨杆（401）相匹配，当上壳体（1）与下壳体（2）固定连接构成壳体时，上半槽（102）与下半槽（202）组合构成导向锁止槽（8），上半槽（102）与下半槽（202）的结构相同。

2.根据权利要求1所述的手动离合装置，其特征在于，所述上壳体（1）与下壳体（2）分别开有上壳装配孔（101）和下壳装配孔（201），下离合板（5）具有下轴端（502），下轴端（502）与下壳装配孔（201）之间通过轴承实现连接，且输入端具有的传动轴通过与下轴端（502）的配合，实现输入端与下离合板（5）的传动连接，上离合板（6）具有上轴端（602），上轴端（602）与上壳装配孔（101）之间通过轴承实现连接，输出端具有的传动轴通过与上轴端（602）的配合，实现输出端与上离合板（6）的传动连接。

3.根据权利要求1所述的手动离合装置，其特征在于，所述锁止柱体（7）沿圆周方向均匀布置，通孔（501）的大小、形状与锁止柱体（7）相匹配，凹槽（601）的大小、形状与锁止柱体（7）相匹配。

4.根据权利要求1或2或3之一所述的手动离合装置，其特征在于，所述下离合板（5）和上离合板（6）之间沿周向均匀设置有六个锁止柱体（7），下离合板（5）位于下轴端（502）的外周沿周向均匀开有六个分别与锁止柱体（7）相配合的通孔（501），上离合板（6）位于上轴端（602）的外周沿周向均匀开有六个分别与锁止柱体（7）相配合的凹槽（601）。

5.根据权利要求1所述的手动离合装置，其特征在于，所述调节板（4）的侧边沿周向均匀设置有三个拨杆（401），壳体外周沿周向均匀开有三个安装拨杆（401）的导向锁止槽（8）。

6.根据权利要求1所述的手动离合装置，其特征在于，所述锁止柱体（7）为回转体。

7.根据权利要求6所述的手动离合装置，其特征在于，所述锁止柱体（7）为圆柱体；

或者锁止柱体（7）为椭球体；

或者锁止柱体（7）为前后两端为平面的椭球体。

8.根据权利要求1所述的手动离合装置，其特征在于，所述调节板（4）与下壳体（2）之间还具有弹性构件（3），弹性构件（3）的两端抵接于调节板（4）和下壳体（2）上为二者提供靠近或远离彼此的作用力。

9.一种集成关节，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的手动离合装置。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的集成关节。