[发明专利]一种可自主收放机臂的四旋翼无人机及机臂收放方法

说明书

本发明属于无人机技术领域，尤其是一种可自主收放机臂的四旋翼无人机及机臂收放方法，包括无人机主体，所述无人机主体的四角位置均设置有机臂，且机臂的一端固定有叶轮机构，所述无人机主体上设置有四个同步轮、两个连接带和一个驱动轮，且驱动轮带动两个连接带转动，两个连接带带动四个同步轮向着同一圆周方向转动，连接带内壁之间与机臂对应的位置设置有限位机构。本发明利用连接带的连接无人机可自主收放机臂且整体更加轻便，并且利用同步轮连接处的扭簧设置以及限位机构的配合限位来保证正常状态下机臂的稳定性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种可自主收放机臂的四旋翼无人机及机臂收放方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备，地面对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输，随着无人机技术的发展和普及，无人机已经逐渐应用至各个行业，四旋翼无人机是无人机中一种带有四个机臂的称呼。

传统四旋翼无人机大多为固定式机臂，或机臂设计成可手动折叠或拆卸以便于收纳和运输，无法在飞行过程中实现自主收放，而随着无人机应用范围逐渐广泛，固定式已经不满足于实际需求，而传统针对臂杆的收放通常是采用减速电机、蜗杆和齿轮等，在应用到无人机时无疑会增加无人机的机体重量，不适用于追求灵活轻便的小型四旋翼无人机上。

发明内容

基于背景技术的技术问题，本发明提出了一种可自主收放机臂的四旋翼无人机及机臂收放方法。

本发明提出的一种可自主收放机臂的四旋翼无人机，包括无人机主体，所述无人机主体的四角位置均设置有机臂，且机臂的一端固定有叶轮机构，其特征在于，所述无人机主体上设置有四个同步轮、两个连接带和一个驱动轮，且驱动轮带动两个连接带转动，两个连接带带动四个同步轮向着同一圆周方向转动，连接带内壁之间与机臂对应的位置设置有限位机构。

优选地，所述无人机主体顶部的四角位置均固定有固定座，且固定座的顶部和底部内壁之间通过扭簧转动连接有同步轮，机臂固定于同步轮的外壁，所述无人机主体顶部外壁的中间位置转动连接有驱动轮，且驱动轮的底端传动连接有驱动电机，驱动轮的外壁转动套接有两个连接带，连接带的两端分别与处于对角线位置的同步轮外壁之间转动连接，连接带转动时四个机臂向着同一圆周方向转动，四个机臂远离无人机主体的一侧分别向着两端和两侧外壁延伸，连接带采用同步带或钢丝绳。

优选地，所述驱动轮和同步轮均设置成圆柱状结构，且驱动轮和同步轮圆周外壁的顶部和底部均开设有环状结构的齿槽，连接带的内壁与齿槽的内壁相适配，两个连接带分别与顶部和底部位置的齿槽相对应，机臂固定于同步轮外壁的顶部位置。

优选地，所述限位机构设置有两个限位块和一个移动块，且限位块和移动块分别位于连接带的两侧内壁，限位块和移动块的底部外壁均与无人机主体的顶部滑动连接，移动块位于两个限位块之间的位置，限位块远离移动块的一侧外壁开设有安装槽，安装槽的内壁固定有磁块，移动块与磁块之间磁性吸附。

优选地，所述移动块与对应连接带之间的固定位置一端设置成固定点，移动块远离固定点的端部开设有多个连接槽，且连接槽的内壁滑动连接有抵块，抵块的一端外壁与连接槽的内壁之间连接有弹性件，抵块远离弹性件的一端设置成向外拱起的弧形结构，连接槽与底块对应的位置开设有向内凹陷呈弧形结构的抵槽，抵块与磁块之间磁性吸附。

优选地，所述限位块靠近移动块的一侧外壁开设有与移动块相适配的豁口，且豁口一端内壁的内侧位置开设有与移动块对应边角位置相适配的接触槽，豁口一端内壁的外侧位置设置有拱起呈弧形结构域的开口部，抵槽设置于接触槽和开口部之间的位置，开口部与移动块之间设置有间隙。