[发明专利]一种基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统，其特征在于，包括控制器、安装在车辆前挡风玻璃内侧且与其上边框相邻的双目立体视觉以及安装在车头外部保险杠处的4D毫米波雷达，在所述前挡风玻璃的内侧设置有雨量/光线传感器，所述双目立体视觉、4D毫米波雷达和雨量/光线传感器分别与控制器对应连接并进行数据传输，且控制器的输出端电连至整车制动系统，控制器对输入的信息进行综合逻辑判断以实现限高预警及车辆减速制动功能。

2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统，其特征在于，车辆的ESP系统与所述控制器对应连接，用于获取车辆信息获取并将驾驶员行驶意图判断信息输出至控制器中。

3.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统，其特征在于，在车辆的仪表盘上设有限高预警指示灯，所述限高预警指示灯与控制器对应电连接。

4.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统，其特征在于，所述方向盘以及座椅连接有震动器，所述震动器与控制器对应电连接。

5.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统，其特征在于，所述控制器的型号为IFU101或HCU311。

6.一种基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统的控制方法，其特征在于，

S1: 将双目立体视觉输出的信息以及4D波雷达输出的信息经过数据融合后利用控制器对融合后的信息数据表进行判断，先判断两个信息是否融合上，如不符合则进入S2，如符合则进入S4；

S2: 判断双目立体视觉是否能够检测到，若能检测到则进入S3，若检测不到则进入S8；

S3：通过雨量/光线传感器输入的信息判断是否为夜晚或雨天，若不是则进入S4；

S4：判断车辆能否通过，若不能通过，则进入S5，若能通过则进入S10；

S5：进行声光及振动预警，然后根据获取的车辆信息判断驾驶员是否有换向、制动等意图，若没有则进入S6；

S6：进行预制动、点刹，然后再根据车辆信息判断驾驶员是否有换向、制动等意图，若没有则进入S7；

S7：紧急制动，然后进入S10；

S8：判断毫米波雷达是否能够检测到，若能检测到则进入S9；

S9：判断车辆能否通过，若不能则进行声光及振动预警，然后进入S10，若能通过，则直接进入S10；

S10：结束。