[发明专利]一种适用于纯电动物流车的无人驾驶运输方法与系统

说明书

本申请公开了一种适用于纯电动物流车的无人驾驶运输方法与系统，该方法包括：接收运输任务指令，所述运输任务指令包括起始点的位置信息与目标点的位置信息；根据运输任务指令和纯电动物流车原点的位置信息规划路径；获取所述纯电动物流车的状态信息以及周围环境信息；根据所述纯电动物流车的状态信息和所述周围环境信息得到所述纯电动物流车的控制数据；执行所述纯电动物流车的控制数据。采用本申请可以控制纯电动物流车的无人驾驶运输来代替人工运输，以解决在的园区内最后一公里的运输依靠人力运输，成本较高，且效率较低的问题。

技术领域

本申请涉及无人驾驶运输领域，特别涉及一种适用于纯电动物流车的无人驾驶运输方法与系统。

背景技术

随着各个企业生产技术不断提高，对自动化技术要求不断加深，自动化物流运输成为柔韧生产组织的关键系统，世界上很多国家和机构积极进行无人驾驶运输系统的研究和开发设计。其中，基于电动物流车的无人驾驶系统结构简单、操作与控制方便、速度轻快、机动灵活，成为汽车厂商的研究重点。

但是，园区内的最后一公里的运输往往还是依靠人力进行，人力运输的成本过高，且运输效率低下。因此设计一套无人驾驶运输方法与系统来解决园区最后一公里的运输问题是很有必要的。

发明内容

本申请实施例提供一种适用于纯电动物流车的无人驾驶运输方法与系统，以解决在的园区内最后一公里的运输依靠人力运输，成本较高，且效率较低的问题。

第一方面，本申请提供了一种适用于纯电动物流车的无人驾驶运输方法，所述方法包括以下步骤：

接收运输任务指令，所述运输任务指令包括起始点的位置信息与目标点的位置信息；

根据运输任务指令和纯电动物流车原点的位置信息规划路径；

获取所述纯电动物流车的状态信息以及周围环境信息；

根据所述纯电动物流车的状态信息和所述周围环境信息得到所述纯电动物流车的控制数据；

执行所述纯电动物流车的控制数据。

一些实施例中，所述接收运输任务指令，所述运输任务指令包括起始点的位置信息与目标点的位置信息，包括：

接收所述起始点的位置信息，所述纯电动物流车根据所述起始点的位置信息，到达所述起始点的位置并停留，等待装货完成；

接收装货完成指令，所述纯电动物流车根据所述目标点的位置信息，到达目标点的位置并停留，等待卸货完成；

接收卸货完成指令，所述纯电动物流车返回原点位置；

所述接收运输任务指令还包括：接收紧急停车指令，以使所述纯电动物流车在运行过程中立刻停止。

一些实施例中，所述根据运输任务指令和纯电动物流车原点位置信息规划路径，包括：

根据所述原点和所述起始点的位置信息规划装货路径；

根据所述起始点和所述目标点的位置信息规划卸货路径；

根据所述目标点和所述原点的位置信息规划返回路径。

一些实施例中，所述根据所述纯电动物流车的状态信息和所述周围环境信息得到车辆控制数据，包括：

根据所述纯电动物流车的状态信息和所述周围环境信息规划无碰路径；

根据所述无碰路径信息计算所述纯电动物流车的期望速度和期望航向角；

根据所述纯电动物流车的期望速度和期望航向角计算出油门电机控制量、制动电机控制量和方向电机控制量。

第二方面，本申请提供一种适用于纯电动物流车的无人驾驶运输系统，包括：