[发明专利]一种道路施工中多机型工程机械联动作业方法及系统

权利要求书

1.一种道路施工中多机型工程机械联动作业方法，其特征在于，包括：

步骤1，实时接收摊铺机上传的定位数据，生成摊铺机的行驶轨迹，作为施工作业区域的中心线，步骤1具体包括：

步骤101，实时接收摊铺机的定位数据，通过滤波处理后，生成摊铺机的路径点(x，y)；其中，x、y分别表示经度和纬度值；

步骤102，根据摊铺机的路径点，计算摊铺机的行驶轨迹点(x,y,s)，以轨迹点(x，y，s)作为压路作业区域的中心线；其中，s表示摊铺机行驶轨迹长度，第k个路径点(x_k，y_k)对应的轨迹长度s_k的计算公式为：

其中，s_k表示第k个路径点对应的轨迹长度；s₂等于第1、2个路径点的直线距离；R_k表示第k、k-1、k-2个路径点构成圆的半径；a_k表示第k、k-2个路径点间的距离；

步骤2，读取钢轮压路机的设定信息，划分钢轮压路机作业子区域，根据钢轮压路机的设定信息以及摊铺机的行驶轨迹，规划子区域内钢轮压路机的压路路线，步骤2具体包括：

步骤201，系统读取钢轮压路机的设定信息，划分钢轮压路机作业子区域；其中，钢轮压路机的设定信息包括道路宽度D、压路长度d、缓冲距离d_safe以及总压路遍数C_max1；

步骤202，当钢轮压路机完成第i个子区域的压路任务，并处于待机状态时，系统判断若摊铺机已行驶的轨迹长度满足s(i+1)d+d_safe，则启动钢轮压路机第i+1个子区域的压路任务；

步骤203，根据钢轮压路机的设定信息以及施工作业区域的中心线，为钢轮压路机规划第i+1个子区域的压路路线；表示为：f₁⁺(c₁)、f₁^-(c₁)、f₂⁺(c₁)、f₂^-(c₁)、……、f_m⁺(c₁)、f_m^-(c₁)；其中，上标“+”表示向前行驶的路线，上标“-”表示倒车行驶的路线，c₁表示钢轮压路机当前压路遍数，c₁＝1，2，3，…，C_max1，m表示子区域内规划的车道总数；

步骤3，根据钢轮压路机的当前压路状态，依次向多台钢轮压路机下发各自的压路路线和压路指令；

步骤4，读取胶轮压路机的设定信息，划分胶轮压路机作业子区域，规划子区域内胶轮压路机的压路路线；

步骤5，根据胶轮压路机的当前压路状态，向胶轮压路机下发胶轮压路机的压路路线和压路指令。