[发明专利]外骨骼

权利要求书

1.一种外骨骼，其特征在于：包括底盘支架（100）、立板（200）、腹部固定机构（300）、腿部固定机构（400）和踏步机构（500）；

所述立板（200）直立的安装在底盘支架（100）上，腹部固定机构（300）和腿部固定机构（400）均安装在立板（200）上，踏步机构（500）安装在底盘支架（100）上；

所述腿部固定机构（400）包括圈梁（410）、牵引机构（420）、第一腿部固定圈（430）和拉筋（440），所述牵引机构（420）的数量为多个并且安装在圈梁（410）上，所述牵引机构（420）包括基座（421）、位于基座（421）上的主动轮（422）、第一电机（423）和第一齿轮（424），所述第一腿部固定圈（430）的数量为两个，每个第一腿部固定圈（430）的周圈设置至少两个牵拉点组（431），每个牵拉点组（431）包括两个上下排列的牵拉点位（431a），拉筋（440）的一端连接牵拉点位（431a），另一端缠绕在主动轮（422）上；

第一电机（423）安装在基座（421）上，第一电机（423）的输出轴连接第一齿轮（424）；所述圈梁（410）上设置有内齿（411），第一齿轮（424）与圈梁（410）上的内齿（411）啮合。

2.根据权利要求1所述的外骨骼，其特征在于：所述腿部固定机构（400）还包括第二电机（450）和第二齿轮（460），第二电机（450）安装在圈梁（410）上，第二电机（450）的输出轴连接第二齿轮（460）；所述立板（200）上设置有两个竖直方向的第一滑槽（210），所述圈梁（410）的两端插入两个第一滑槽（210）内，所述立板（200）上设置有竖直方向的直齿（270），所述第二齿轮（460）与直齿（270）啮合。

3.根据权利要求2所述的外骨骼，其特征在于：所述腿部固定机构（400）的数量为两个，两个腿部固定机构（400）呈上下布置。

4.根据权利要求1所述的外骨骼，其特征在于：所述腹部固定机构（300）包括背板（310）、腹部固定圈（320）和第二腿部固定圈（330），背板（310）安装在立板（200）上，腹部固定圈（320）和第二腿部固定圈（330）均安装在背板（310）上。

5.根据权利要求4所述的外骨骼，其特征在于：所述腹部固定机构（300）还包括滑块（340），背板（310）安装在滑块（340）上；所述立板（200）上设置有竖直方向的第二滑槽（220）、丝杠（230）和丝杠电机（240），丝杠（230）与第二滑槽（220）平行，丝杠电机（240）驱动丝杠（230）旋转，滑块（340）位于第二滑槽（220）内，丝杠（230）与滑块（340）螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的外骨骼，其特征在于：所述腹部固定机构（300）还包括安装座（350）、电动推杆（360）、传动齿轮（370）、第三电机（380）和第三齿轮（390），所述安装座（350）铰接在滑块（340）上，背板（310）铰接在安装座（350）上，电动推杆（360）的一端与背板（310）铰接另一端与安装座（350）铰接；传动齿轮（370）固定安装在安装座（350）上，第三电机（380）安装在滑块（340）上，第三电机（380）的输出轴连接第三齿轮（390），第三齿轮（390）与传动齿轮（370）啮合。

7.根据权利要求6所述的外骨骼，其特征在于：所述第一腿部固定圈（430）、第二腿部固定圈（330）和腹部固定圈（320）内均设置有气囊（600）。

8.根据权利要求1所述的外骨骼，其特征在于：所述踏步机构（500）包括阻尼杆（510）、足底板（520）、扣带（530）和万向头（540），所述阻尼杆（510）的一端与底盘支架（100）铰接，另一端通过万向头（540）与足底板（520）连接，扣带（530）设置在足底板（520）上。

9.根据权利要求8所述的外骨骼，其特征在于：所述踏步机构（500）还包括支撑环（550），支撑环（550）安装在底盘支架（100）上，阻尼杆（510）的一端铰接在支撑环（550）上；所述立板（200）上设置有第四电机（250）和第四齿轮（260），第四电机（250）的输出轴连接第四齿轮（260）；所述底盘支架（100）上设置有环形槽（110），环形槽（110）内设置有外齿（120），立板（200）安装在环形槽（110）内，第四齿轮（260）与外齿（120）啮合。