[发明专利]路径规划方法、装置、存储介质、芯片及机器人

说明书

本申请公开了一种路径规划方法、装置、存储介质、芯片及机器人。所述方法由机器人执行，相比于现有技术中的全局代价地图导航方案，所述方法不仅可以解决机器人在实际工作场景中，如遇行人及运动的物体，频繁出现让路及重新规划导航路径的问题，而且通过生成并维护预设空间的静态代价地图作为机器人每次执行任务之前的全局路径规划，以及根据实时感测的障碍物信息标记在局部代价地图上生成用于优化所述全局路径的局部路径规划，从而能够使机器人能够进行合理的避障，以及实现机器人导航规划结果的最优化。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、存储介质、芯片及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些清洁机器人在工作过程中能够自动识别周围的障碍物，并对障碍物执行避障操作，这些清洁机器人不仅解放了劳动力、节约了人力成本，而且提升了清洁效率。

目前清洁机器人根据导航地图进行清洁作业时，现有的全局代价地图导航方案中没有将动态障碍物和静态障碍物设置可供区分的语义信息，故无法区分出障碍物的类型是动态的还是静态的。在实际工作场景中，当存在移动的行人或者运动的物体经过机器人规划的路径时，由于该移动的行人或者运动的物体经过机器人规划的路径只是暂时的，但是，如果机器人仍将该移动的行人或者运动的物体视为静态障碍物的话，则会出现机器人频繁的让路及重新规划导航路径的情况，影响机器人导航的流畅性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种路径规划方法、装置、存储介质、芯片及机器人，以解决现有技术中机器人频繁让路及重新规划导航路径，影响机器人导航流畅性的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法由机器人执行，所述方法包括：生成并维护预设空间对应的静态代价地图；在所述机器人执行任务之前，基于所述静态代价地图生成针对本次任务的全局路径规划；在所述机器人的运动过程中，实时感测所述机器人当前行进路径的预设范围内是否存在障碍物并基于感测结果更新局部代价地图以及所述静态代价地图，随之基于所述局部代价地图生成用于优化所述全局路径规划的局部路径规划；其中，所述局部代价地图标记实时监测到的局部区域内的所有障碍物的位置信息，所述静态代价地图标记全局区域内的所有静态障碍物的位置信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种用于机器人的路径规划装置，所述装置包括：静态地图生成模块、第一路径规划模块以及第二路径规划模块；

所述静态地图生成模块，用于生成并维护预设空间对应的静态代价地图；

所述第一路径规划模块，用于在所述机器人执行任务之前，基于所述静态代价地图生成针对本次任务的全局路径规划；

所述第二路径规划模块，用于在所述机器人的运动过程中，实时感测所述机器人当前行进路径的预设范围内是否存在障碍物并基于感测结果更新局部代价地图以及所述静态代价地图，随之基于所述局部代价地图生成用于优化所述全局路径规划的局部路径规划；

其中，所述局部代价地图标记实时监测到的局部区域内的所有障碍物的位置信息，所述静态代价地图标记全局区域内的所有静态障碍物的位置信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器加载以执行前面所描述的任一路径规划方法中的步骤。

根据本发明的又一方面，提供了一种芯片，其包括至少一个处理器和接口；其中，所述接口，用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据；所述至少一个处理器用于执行所述程序行指令，以执行前面所描述的任一路径规划方法中的步骤。

根据本发明的又一方面，提供了一种机器人，其包括处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行前面所描述的任一路径规划方法中的步骤。