[发明专利]一种快速清理地面积液的方法、装置、清扫车

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种快速清理地面积液的方法、装置及清扫车，所述方法包括；获取清扫车行驶过程中采集的地面图像；确定所述地面图像中存在积液，并获得存在积液的二维图像；根据所述存在积液的二维图像，计算所述积液在世界坐标系中的位置和形状；根据所述积液在世界坐标系中的位置和形状，计算出清理区域；根据所述清理区域，确定清扫车的清扫路径，并沿所述清扫路径清理所述清理区域。通过上述方式，一方面可以避免行人滑倒，另一方面可避免积液污染其它区域。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种快速清理地面积液的方法、装置、清扫车。

背景技术

目前，自动驾驶技术在地面车辆上的应用已逐渐成熟，自动驾驶技术具有高效、安全、可提高车辆使用寿命的特点。自动驾驶技术应用于清扫车，可替代司机，极大的增加清扫车的工作时长，保证清扫车能够持续维持区域环境的清洁。在大型商场或者地下停车场等场景中，经常会因行人手中饮料倾洒或者雨伞的雨水滴落导致地面出现不规则形状的积液。若积液长时间滞留在地面上，一方面会容易导致行人滑倒，另一方面容易被途径的行人踩踏后携带至其它区域，污染更多区域。

现有技术中缺少一种能够快速识别积液，并根据积液形状制定清扫路径，以快速清理地面积液的方法。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种快速清理地面积液的方法、装置以及清扫车，主要解决相关技术在地面积液无法得到快速及时的清理的技术问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种快速清理地面积液的方法，包括：

获取清扫车行驶过程中采集的地面图像；

确定所述地面图像中存在积液，并获得所述积液的二维图像；

根据所述积液的二维图像，计算所述积液在世界坐标系中的位置和形状；

根据所述积液在世界坐标系中的位置和形状，计算出清理区域；

根据所述清理区域，确定清扫车的清扫路径，并沿所述清扫路径清理所述清理区域。

可选的，所述确定所述地面图像中存在积液，并获得存在积液的二维图像的步骤进一步包括：

根据所述地面图像以及分割模型，获取第一图像；

根据所述第一图像，获取至少一个备选对象；

根据所述备选对象及对象识别模型，确定所述第一图像中存在积液，并获得存在积液的二维图像。

可选的，所述根据所述积液在世界坐标系中的位置和形状，计算出清理区域的步骤进一步包括：

根据所述积液的形状，获取所述积液的外轮廓；

根据所述积液的外轮廓，计算出完全覆盖所述积液的最小圆；

根据所述最小圆，得到清理区域。

按照本发明的另一方面，提供了一种快速清理地面积液的装置，包括：

获取模块，用于获取清扫车行驶过程中采集的地面图像；

确定模块，用于确定所述地面图像中存在积液，并获得存在积液的二维图像；

第一计算模块，用于根据所述存在积液的二维图像，计算所述积液在世界坐标系中的位置和形状；

第二计算模块，用于根据所述积液在世界坐标系中的位置和形状，计算出清理区域。

可选的，所述确定模块具体包括：

第一获取单元，用于根据所述地面图像以及分割模型，获取第一图像；

第二获取单元，用于根据所述第一图像，获取至少一个备选对象；