[发明专利]一种利用伪时钟同步的TDOA定位方法

权利要求书

1.一种利用伪时钟同步的TDOA定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：定位标签定时发送定位帧给主基站和三个从基站；

S2：主基站发送伪时钟同步消息；

S3：主基站和三个从基站接收由主基站发出的伪时钟同步消息，并接收定位标签消息；

S4：主基站和三个从基站将伪时钟同步消息的发送时间戳、本地接收时间戳以及接收到定位标签消息的接收时间戳一起打包发送给定位服务器；

S5：定位服务器根据四个基站的时间戳数据计算出定位标签到任意两个基站之间的距离差；

S6：定位服务器利用任意三个基站的已知坐标和三组距离差，采用坐标解算算法计算出定位标签的坐标。

2.根据权利要求1所述的利用伪时钟同步的TDOA定位方法，其特征在于：所述主基站和从基站包括主控MCU，与所述主控MCU连接的监控芯片、UWB模块、功放模块、网络接口、存储模块、电源模块；所述主控MCU用于基站的功能控制，所述监控芯片用于主控MCU工作状态监控，所述UWB模块用于伪时钟同步信息的发送与接收，所述功放模块用于放大UWB信号，所述网络接口用于与定位服务器进行数据交互，所述存储模块用于存储基站的相关配置信息，所述电源模块用于各模块的电源供给。

3.根据权利要求1所述的利用伪时钟同步的TDOA定位方法，其特征在于：所述伪时钟同步消息帧和定位标签发送的定位消息帧中均包括UWB头部配置、序列号、PANID、广播地址、源地址、同步帧命令字、本帧发送时间戳、校验；其中伪时钟同步消息帧的同步帧命令字为53，定位消息帧的同步帧命令字为54。

4.根据权利要求1所述的利用伪时钟同步的TDOA定位方法，其特征在于：从基站接收伪时钟同步信息和定位标签消息，收到后将伪时钟同步帧上一次的发送时间戳、接收时间戳，伪时钟同步帧本次发送时间戳、接收时间戳，定位标签消息接收时间戳一起打包通过TCP/IP发送给定位服务器。

5.根据权利要求1所述的利用伪时钟同步的TDOA定位方法，其特征在于：由于伪时钟同步信息是从主基站广播出去的，所以主基站在上传时间戳信息到定位服务器的时候，每次伪时钟同步帧的接收时间戳和发送时间戳是一样的。

6.根据权利要求1所述的利用伪时钟同步的TDOA定位方法，其特征在于：定位服务器根据每个基站上传的时间戳数据中的定位标签短地址和定位信息序列号来提取时间戳。