[发明专利]面向再制造的自行车拆解机器人系统及其实现方法

权利要求书

1.面向再制造的自行车拆解机器人系统，其特征在于，包括：运输装置、识别定位装置和拆卸装置；所述运输装置与拆卸装置相连接，所述识别定位装置和拆卸装置通信连接；

所述运输装置，用于接收运输控制指令，将待拆卸的自行车运输至拆卸装置；

所述识别定位装置，用于对运输至所述拆卸装置的自行车进行识别，筛选定位出待拆卸部件信息；其中，所述待拆卸部件信息包括：拆卸部件的种类和拆卸部件的位置坐标信息；

所述拆卸装置，用于根据定位出的待拆卸部件信息对所述自行车进行拆卸。

2.根据权利要求1所述的自行车拆解机器人系统，其特征在于，所述运输装置包括传送带，所述图像识别定位装置包括：智能终端、控制柜和图像采集装置；所述拆卸装置包括：框架和设置在所述框架上的至少一对拆卸机器人，所述拆卸机器人，用于接收控制指令，对所述自行车进行拆卸操作。

3.根据权利要求2所述的自行车拆解机器人系统，其特征在于，所述智能终端，用于对图像采集装置采集到的待拆卸自行车中含有的各个拆卸部件进行识别并定位，并将定位出的位置信息发送至控制柜；

所述控制柜，用于根据接收到的位置信息控制拆卸机器人执行相应的拆卸操作。

4.面向再制造的自行车拆解机器人系统的实现方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的面向再制造的自行车拆解机器人系统；

所述方法包括：

运输装置接收运输控制指令并将待拆卸的自行车运输至拆卸装置；

识别定位装置对运输至所述拆卸装置的自行车进行识别，筛选定位出待拆卸部件信息；其中，所述待拆卸部件信息包括：拆卸部件的种类和拆卸部件的位置坐标信息；

所述拆卸装置根据定位出的待拆卸部件信息对所述自行车进行拆卸。

5.根据权利要求4所述的自行车拆解机器人系统的实现方法，其特征在于，所述运输装置包括传送带，所述识别定位装置包括：智能终端和图像采集装置；所述拆卸装置包括：框架和设置在所述框架上的至少一对拆卸机器人。

6.根据权利要求4所述的自行车拆解机器人系统的实现方法，其特征在于，所述识别定位装置对运输至所述拆卸装置的自行车进行识别，筛选定位出待拆卸部件信息的步骤包括：

获取所述自行车的图像；

对所述图像进行待拆卸零部件的识别，并定位出所述待拆卸零部件的位置信息。

7.根据权利要求6所述的自行车拆解机器人系统的实现方法，其特征在于，所述识别定位装置对运输至所述拆卸装置的自行车进行识别，筛选定位出待拆卸部件信息的步骤之前，还包括：

预设网络模型根据训练集中自行车图片，生成所述自行车图片对应的预测待拆卸部件信息，其中，所述训练集包括多组训练样本，每组训练样本包括自行车图片以及自行车图片对应的待拆卸部件信息；

所述预设网络模型根据所述自行车图片对应的预测待拆卸部件信息，以及所述自行车图片对应的待拆卸部件信息，对模型参数进行修正，并继续执行所述根据所述训练集中自行车图片，生成所述自行车图片对应的预测待拆卸部件信息的步骤，直至所述预设网络模型的训练情况满足预设条件，以得到所述待拆卸位置识别模型。

8.根据权利要求6或7所述的自行车拆解机器人系统的实现方法，其特征在于，所述识别定位装置对运输至所述拆卸装置的自行车进行识别，筛选定位出待拆卸部件信息的步骤包括：

将自行车图像中定位出所述待拆卸零部件的位置信息转化成自行车零部件的空间位置信息；

将转化后的所述空间位置信息推送至拆卸装置。

9.根据权利要求4所述的自行车拆解机器人系统的实现方法，其特征在于，所述拆卸装置根据定位出的待拆卸部件信息对所述自行车进行拆卸的步骤包括：

根据所述待拆卸部件信息对所述自行车的拆卸部件进行依次定位；

根据定位的各个拆卸部件的位置依次进行拆卸。

10.根据权利要求9所述的自行车拆解机器人系统的实现方法，其特征在于，所述拆卸装置包括：所述根据定位的各个拆卸部件的位置依次进行拆卸的步骤包括：

拆卸机器人接收各个拆卸部件的位置信息；

根据各个拆卸部件的位置信息确定拆卸的各个操作状态信息；其中，所述操作状态信息包括：抓取的位置及抓取的旋转角度；

根据各个操作状态信息按照预设拆卸顺序对各个拆卸部件进行拆卸。