[发明专利]一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端

权利要求书

1.一种适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理图像，提取所述待处理图像的线特征；

根据所述待处理图像的线特征确定所述待处理图像的特征点；

根据所述待处理图像的每个特征点的周围像素确定每个特征点对应的描述子。

2.根据权利要求1所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述提取所述待处理图像的线特征之前，包括：

对所述待处理图像进行灰度变换处理。

3.根据权利要求2所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行灰度变换处理，包括：

采用伽马变换方法对所述待处理图像进行灰度变换处理。

4.根据权利要求1所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述提取所述待处理图像的线特征，包括：

根据所述待处理图像构建尺度金字塔，其中，所述尺度金字塔中包括多层图像，每一层图像由对下一层图像进行预设比例缩放后得到，所述尺度金字塔的最底层图像为所述待处理图像；

提取所述尺度金字塔中的每一层图像中的线特征。

5.根据权利要求4所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像构建尺度金字塔，包括：

对所述尺度金字塔中第n层的图像进行预设比例缩放后得到中间图像；

对所述中间图像进行平滑处理后得到所述尺度金字塔中第n+1层的图像。

6.根据权利要求4所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述提取所述尺度金字塔中每一层图像中的线特征，包括：

采用LSD算法提取所述尺度金字塔中每一层图像中的线特征。

7.根据权利要求1所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像的线特征确定所述待处理图像的特征点，包括：

确定每个线特征的起点和终点作为特征点。

8.根据权利要求7所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像的每个特征点的周围像素确定每个特征点对应的描述子，包括：

根据目标特征点的梯度方向确定所述目标特征点的目标方向；

根据所述目标特征点的目标方向按预设顺序在所述目标特征点的周围预设范围内确定所述目标特征点对应的至少一个目标像素点；

根据所述至少一个目标像素点中每个像素点与所述目标特征点的像素值大小关系确定所述目标特征点对应的描述子。

9.根据权利要求8所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据所述目标特征点的目标方向按预设顺序在所述目标特征点的周围预设范围内确定所述目标特征点对应的至少一个目标像素点，包括：

将所述目标特征点的目标方向按照顺时针或逆时针转动，每隔预设角度确定一选点方向，在每个选点方向上选择至少一个像素点作为所述目标像素点。

10.根据权利要求8所述的适用于红外SLAM的特征提取方法，其特征在于，所述根据目标特征点所在的线特征确定所述目标特征点的方向，包括：

当所述目标特征点为线特征的起点时，所述目标特征点的目标方向为所述目标特征点的梯度方向按第一预设时针方向旋转第一预设角度；

当所述目标特征点为线特征的终点时，所述目标特征点的目标方向为所述目标特征点的梯度方向按第二预设时针方向旋转第二预设角度；

其中，所述第一预设时针方向和所述第二预设时针方向相反，所述第一预设角度和所述第二预设角度的和不等于360°。