[发明专利]用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取载具的初始位置；根据所述初始位置和目标位置规划所述载具在猪舍内的行进路径；在所述载具按照所述行进路径行进过程中，实时定位载具在猪舍内的位置，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取位移和角度测量单元测量到的里程数据，以及图像采集单元采集到的图像数据；根据初始位置、里程数据和图像数据，得到所述载具的最终定位结果。本发明公开的方案能够降低猪舍内导航的成本，并提高猪舍内导航的准确性。

技术领域

本发明一般地涉及组合导航技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科技的快速发展，人工智能技术已在各行各业中得到了广泛的应用。例如，在猪舍的应用场景中，经常会使用到载具(例如“小车”)来承载和运送巡检机器人、清扫机器人、开关门机器人、赶猪机器人和捡死猪机器人。具体来说，前述的巡检机器人是在载具上装配巡检设备，使巡检机器人能够对猪舍进行巡检；清扫机器人是在载具上装配清扫设备，用于对猪舍进行清扫；开关门机器人是在载具上装配开关门设备，用于开启和关闭猪舍内的门；赶猪机器人是在载具上装配赶猪设备，用于执行赶猪操作；捡死猪机器人是在载具上装配捡死猪设备，用于捡取猪舍内的死猪。

机器人在猪舍内行进的过程中，需要对机器人进行定位、路径规划等导航操作，但是现有技术中的卫星导航技术的精度较低，不能适用于猪舍中；基站导航技术虽然适用于猪舍的机器人，但是基站导航技术需要建立基站，并在机器人上装配用于基站导航的传感器，需要的成本较高。

综上所述可知，现有技术中的猪舍内导航方法存在成本高、准确度低的问题。

发明内容

本发明提供一种用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质，以至少解决上述猪舍内导航成本高、准确度低的问题。

为至少解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种用于对猪舍内的载具进行组合导航的方法，包括：获取载具的初始位置；根据所述初始位置和目标位置规划所述载具在猪舍内的行进路径；在所述载具按照所述行进路径行进过程中，实时定位载具在猪舍内的位置；其中所述实时定位载具在猪舍内的位置包括：获取位移和角度测量单元测量到的里程数据，以及图像采集单元采集到的图像数据；根据所述初始位置和所述里程数据得到所述载具的第一定位结果，并且根据所述图像数据得到第二定位结果；根据所述位移和角度测量单元的可信度对所述第一定位结果进行修正，并且根据所述图像采集单元的可信度对所述第二定位结果进行修正；以及融合修正后的第一定位结果和修正后的第二定位结果，以得到所述载具的最终定位结果。

根据本发明的一个实施例，所述位移和角度测量单元的可信度根据所述载具的移动距离和角度变化量确定，所述图像采集单元的可信度根据所述载具与标识码的距离确定。

根据本发明的另一个实施例，所述根据所述初始位置和所述里程数据得到所述载具的第一定位结果包括：每个检测周期获取一次所述载具的移动距离和角度变化量；根据所述移动距离和角度变化量，获取所述第一定位结果。

根据本发明的再一个实施例，所述根据所述图像数据得到第二定位结果包括：获取标识码在图像中的位置和尺寸；根据所述标识码在图像中的位置和尺寸，得到所述载具与所述标识码的相对位置；结合所述标识码在猪舍中的位置，得到所述载具的第二定位结果。

根据本发明的另一个实施例，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取至少两个测距传感器的测距数据，所述测距数据包括所述载具与所述猪舍一侧墙体的距离；根据各测距传感器的测距数据和各测距传感器之间的相对位置关系得到所述载具的偏移角度。

根据本发明的又一个实施例，所述定位载具在猪舍内的位置包括：获取RFID传感器的检测数据，并根据该检测数据对所述载具的最终定位结果进行验证。