[发明专利]编码器及其位置补偿方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述编码器包括定子盘和相对所述定子盘转动的动子盘，所述动子盘和所述定子盘限定出多个解码区域，所述动子盘在其转动行程中产生磁场，以供所述定子盘依次对每一所述解码区域进行检测，多个所述解码区域包括第一解码区域和第二解码区域；所述编码器的位置补偿方法包括：

获取编码器在第一解码区域的第一解码信息；

根据所述第一解码信息，推算定子盘在第二解码区域的理论检测信息；

获取动子盘在第二解码区域的第二位置信息和定子盘在第二解码区域的第二检测信息；

根据所述理论检测信息和所述第二检测信息，计算误差信息；

根据所述误差信息，对所述第二位置信息进行补偿，获得目标位置信息。

2.如权利要求1所述的编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述获取编码器在第一解码区域的第一解码信息的步骤包括：

获取定子盘在第一解码区域的第一检测信息；

根据所述第一检测信息，解算动子盘在所述第一解码区域的第一位置信息。

3.如权利要求2所述的编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一解码信息，推算定子盘在第二解码区域的理论检测信息的步骤包括：

根据所述第一位置信息和预设算法，确定所述动子盘相对所述定子盘的旋转速度；

根据所述旋转速度，推算所述动子盘在第二解码区域的理论位置信息；

根据所述理论位置信息，推算所述定子盘在第二解码区域的理论检测信息。

4.如权利要求3所述的编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述预设算法包括微分算法或者锁相环算法。

5.如权利要求1所述的编码器的位置补偿方法，其特征在于，多个所述解码区域中，相邻的每两个所述解码区域分别构成所述第一解码区域及所述第二解码区域。

6.一种编码器的位置补偿装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的编码器的位置补偿程序，所述编码器的位置补偿程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的编码器的位置补偿方法的步骤。

7.一种编码器，其特征在于，包括：

主体，所述主体包括定子盘和相对所述定子盘转动的动子盘，所述动子盘和所述定子盘限定出多个解码区域，所述动子盘在其转动行程中产生磁场，以供所述定子盘依次对每一所述解码区域进行检测，多个所述解码区域包括第一解码区域和第二解码区域；以及，

如权利要求6所述的编码器的位置补偿装置。

8.如权利要求7所述的编码器，其特征在于，所述定子盘的一端面设有沿周向分布的多个磁传感器，所述动子盘设置有沿周向分布的多个磁极部；

其中，至少部分所述磁极部的尺寸相异设置。

9.如权利要求8所述的编码器，其特征在于，多个所述磁极部包括交错设置的多个第一磁极部和多个第二磁极部，各所述第一磁极部和各所述第二磁极部的极性相反。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有编码器的位置补偿程序，所述编码器的位置补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的编码器的位置补偿方法的步骤。