[发明专利]一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法有效
| 申请号： | 202110965707.6 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113635901B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 郭荣;周子巍 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W20/10;B60W10/08;B60L15/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 混合 动力 汽车 起步 工况 电机 转矩 控制 方法 | ||
1.一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、基于混合动力系统工作原理以及传动间隙的非线性特性，构建混合动力系统非线性动力学模型；
S2、根据混合动力系统非线性动力学模型，得到系统干扰及其估计值；
S3、基于系统干扰及其估计值，构造指数收敛干扰观测器；
S4、将混合动力系统可测状态和输入量输入指数收敛干扰观测器，输出得到系统干扰观测值；
S5、根据系统干扰观测值，相应控制电机转矩。
2.根据权利要求1所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S1中构建的混合系统非线性动力学模型具体为：
其中，J为系统惯量，θ，分别为系统的角度、角速度和角加速度，b为系统的输入矩阵，T为系统可测输入，d为系统干扰。
3.根据权利要求2所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述系统惯量包括电机端和车轮端的转动惯量，所述系统可测输入包括电机转矩和车轮端负载转矩。
4.根据权利要求3所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述系统惯量具体为：
其中，i为电机到车轮的传动比，J1、J2分别为电机端和车轮端的等效转动惯量。
5.根据权利要求2所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体是通过改写混合系统非线性动力学模型中的方程式，以得到系统干扰及其估计值的表达式。
6.根据权利要求5所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S2中系统干扰及其估计值具体为：
其中，分别为系统干扰及其微分的估计值，f为θ、的线性函数，K为观测器增益。
7.根据权利要求6所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体是通过引入辅助向量给系统干扰及其估计值，以构造指数收敛干扰观测器。
8.根据权利要求7所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述辅助向量具体为：
其中，z为引入的辅助向量。
9.根据权利要求8所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述指数收敛干扰观测器具体为：
其中，为辅助向量的导数。
10.根据权利要求1所述的一种混合动力汽车纯电起步工况下电机转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括以下步骤：
S51、根据系统干扰观测值，得到电机补偿转矩；
S52、基于电机补偿转矩值，对应控制电机转矩。
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