[发明专利]一种基于边缘计算的智能网联公交车路协同控制系统

说明书

本发明涉及一种基于边缘计算的智能网联公交车路协同控制系统，包括分别设置在路侧端边缘设备中的车路数据获取模块、车辆位置判断模块、全息联合感知模块、信号优先控制模块、碰撞预警模块和交叉口驶入时机判断模块，车路数据获取模块分别与车辆位置判断模块、全息联合感知模块、信号优先控制模块、碰撞预警模块和交叉口驶入时机判断模块进行通信。与现有技术相比，本发明具有实时高效、响应速度快、功能丰富等优点。

技术领域

本发明涉及智能网联公交车路协同控制技术领域，尤其是涉及一种基于边缘计算的智能网联公交车路协同控制系统。

背景技术

智能网联管控技术领域广泛采用车路协同技术对公共交通进行智能管控。智能车路协同系统简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的最新发展方向，主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传感探测等先进技术手段，实现对人、车、路的信息的全面感知和车辆与基础设施之间、车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、提高道路交通安全和效率、缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、新技术、新应用等的产生与发展。

智能网联公交车由于自身车载设备、或者当前识别感知算法等的局限，无法对当前车辆行驶道路上的行人、障碍物、车辆等进行有效感知，无法采取有效操作进行减速或者停车避让操作，因此亟需一种路侧端车路协同控制系统。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种实时高效、响应速度快、功能丰富的基于边缘计算的智能网联公交车路协同控制系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于边缘计算的智能网联公交车路协同控制系统，所述的车路协同控制系统包括分别设置在路侧端边缘设备中的车路数据获取模块、车辆位置判断模块、全息联合感知模块、信号优先控制模块、碰撞预警模块和交叉口驶入时机判断模块；所述的车路数据获取模块分别与车辆位置判断模块、全息联合感知模块、信号优先控制模块、碰撞预警模块和交叉口驶入时机判断模块进行通信；

车路数据获取模块，用于获取智能网联公交车的车路数据；

车辆位置判断模块，用于根据车路数据获取当前车辆所在的交叉口，并从车路数据中筛选出有效数据；

全息联合感知模块，用于融合摄像头和雷达的目标物检测结果；

信号优先控制模块，用于交叉口数据对车辆进行提前控制；

碰撞预警模块，用于对车辆进行碰撞预警；

交叉口驶入时机判断模块，用于获取当前车辆的交叉口驶入时机。

优选地，所述的车路数据获取模块具体为：

通过布置于车辆以及道路上的传感设备获取来自于智能网联公交车自身数据、交叉口信号灯的实时相位数据以及来自摄像头与雷达的目标物的检测结果。

更加优选地，所述的智能网联公交车自身数据包括车辆定位数据、车速、加减速度和航向角；所述的交叉口信号灯实时相位数据包括当前信号灯状态和剩余时间；所述的目标物检测结果包括目标物类型、定位信息、速度加速度和航向角。

优选地，所述的车辆位置判断模块具体为：

交叉口区域为多边形区域，使用几何查找的方法确定当前车辆所在交叉口，然后从步骤1获取的车路数据中筛选出当前交叉口以及邻近交叉口的相关数据作为有效数据。

优选地，所述的全息联合感知模块具体为：

首先计算两个目标物之间的距离：

其中，x₁、y₁、x₂和y₂分别为两个目标的横纵坐标值；