[发明专利]矿场运输卡车自动驾驶控制系统

说明书

本发明提供一种矿场运输卡车自动驾驶控制系统，应用于控制端，包括：计划制定模块，用于根据生产任务制定作业计划，并根据所述作业计划为矿场运输卡车分配作业任务；作业管控模块，用于根据矿场运输卡车所分得的作业任务生成并发送控制指令，以使矿场运输卡车根据控制指令在矿场运行，并完成所述作业任务。本申请提出的矿场运输卡车自动驾驶控制系统具有计划性、组织性、有中心控制、大系统强耦合等有益效果，能够有效实现的对矿场运输卡车的自动或半自动控制。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种矿场运输卡车自动驾驶控制系统。

背景技术

汽车的自动驾驶存在不同的技术路线。近年来，“智能化”与“网联化”相融合的“智能网联”技术路线成为汽车自动驾驶研究的主流。智能网联系统由多个基础平台构成，如运控基础平台、动态地图基础平台、信息安全基础平台等。由于智能网联技术涉及的范围广、对象多、场景复杂，其每一个基础平台都十分复杂，涉及政策法规、标准、基础设施、产品监管等诸多问题。因此，智能网联系统从概念、顶层设计到最终落地仍需相当长的时间。

露天矿山运输矿卡(以下简称矿卡)自动驾驶系统属于一类特殊场景的汽车自动驾驶系统。相比之下，矿卡自动驾驶的范围、交通参与对象、场景相对而言要明确得多。另一方面，矿卡自动驾驶技术除了要解决矿卡驾驶无人值守的问题外，更重要的是还要在此基础上解决矿山企业的增效、节能、降耗、检修维护支持和监控与管理的需求问题，以及不同的系统或设备供应商的互操作性与互换性的实际需求问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种矿场运输卡车自动驾驶控制系统，以控制矿场运输卡车在无人值守的情况下完成作业任务。

第一方面，本申请提供一种矿场运输卡车自动驾驶控制系统，应用于控制端，包括：计划制定模块，用于根据生产任务制定作业计划，并根据作业计划为矿场运输卡车分配作业任务；作业管控模块，用于根据矿场运输卡车所分得的作业任务生成并发送控制指令，以使矿场运输卡车根据控制指令在矿场运行，并完成作业任务。

在一个实施例中，计划制定模块包括：计划制定单元，用于根据生产任务制定周期性作业计划；作业组织单元，用于根据周期性作业计划为矿场运输卡车分配作业任务；运行规划单元，用于根据矿场运输卡车所分得的作业任务为矿场运输卡车规划运行时刻表。

在一个实施例中，计划制定模块还包括：编号制定单元，用于根据矿场运输卡车所分得的作业任务及其运行时刻表，为矿场运输卡车生成识别编号。

在一个实施例中，作业管控模块包括：地图管理单元，用于获取矿场地图；路径规划单元，用于根据矿场地图以及矿场运输卡车的运行时刻表，为矿场运输卡车规划运行路径；监管支持单元，用于根据矿场运输卡车的运行时刻表及其运行路径生成并发送控制指令，以控制矿场运输卡车按照运行路径行驶。

在一个实施例中，作业管控模块还包括：编号赋予单元，用于将识别编号赋予分得相应的作业任务的矿场运输卡车；监管支持单元，还用于基于识别编号对矿场运输卡车进行控制。

在一个实施例中，作业管控模块还包括：速度规划单元，用于根据矿场运输卡车的运行时刻表及其运行路径，为矿场运输卡车规划速度控制模式；监管支持单元，还用于按照矿场运输卡车的速度控制模式控制矿场运输卡车在矿场行驶。

在一个实施例中，作业管控模块还包括：路权管理单元，用于预设多辆矿场运输卡车的通过顺序；监管支持单元，还用于当多辆矿场运输卡车同时通过同一路段时，根据通过顺序控制该多辆矿场运输卡车通过该路段。

在一个实施例中，作业管控模块还包括：轨迹防护单元，用于获取矿场运输卡车的运行区域，判断矿场运输卡车的运行区域是否与预设禁止区域存在重叠部分；监管支持单元，还用于当矿场运输卡车的运行区域与预设禁止区域之间存在重叠部分时，控制矿场运输卡车立即停止运行。