[发明专利]一种适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法

说明书

本发明公开了一种适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法，步骤1，建立列车通信控制网络；步骤2、自动激活列车紧急牵引模式：当车载终端监测到车载网络故障时，将监测到的车载网络故障信号发送给地面控制终端，地面控制终端将远程自动开启列车紧急牵引模式；步骤3、精确停车：在列车紧急牵引模式下，地面控制终端直接发送牵引制动指令和变化的牵引制动力值给牵引制动系统，使列车以无极调速的方式实现精确停车。该适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法，通过在5G技术及地面装置一起配合完成列车在网络故障情况下自动进行远程人工紧急驾驶控制，避免人员不能及时登陆车辆，以及不能无极调速控车的弊端，实现列车的高效救援及运行。

技术领域

本发明涉及列车无人驾驶相关技术领域，具体为一种适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法。

背景技术

当前地铁列车在列车网络故障的情况下，列车的牵引制动系统将不能接收到信号系统和司机手柄发出的牵引制动力值，列车将无法动车，此时司机可以通过一个紧急牵引模式旋钮，将列车模式设置为硬线人工驾驶模式，通过列车硬线将控制指令直接发送给牵引和制动系统控制车辆前行。今后无人驾驶列车中，列车无司机，网络故障时，列车在故障发生第一时间无人员进行操作进入到紧急牵引模式，只能通过附件的车站救援人员登车将列车设置到紧急牵引模式，硬线控车，从而影响救援时效；另一方面，在硬线控车模式，列车的车速只有个别速度挡位，不能进行无极调速，从而导致在车站不能精确停车，导致站台门无法打开等一系列问题，影响乘客疏散

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法，以解决上述背景技术中提出当前的列车紧急停车系统只针对列车有操作员的情况下完成，不适用于无人驾驶列车，同时当前的硬线控车模式，列车的车速只有个别速度挡位，不能进行无极调速，导致在车站不能精确停车的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法，包括如下步骤：

步骤1、建立列车通信网络：无人驾驶列车包括通过车载网络连接的车载终端和牵引制动系统；

车载终端实时监测列车的载信号，车载信号包括列车当前位置信息、列车当前速度值和车载网络的实时运行状态；

车载终端通过无线连接的方式与地面控制终端相连接，并将监测到的车载信号实时发送给地面控制终端；

牵引制动系统通过5G通信收发装置与地面的5G热点进行通信，地面5G热点与地面控制终端有线连接；

步骤2、自动激活列车紧急牵引模式：当车载终端监测到车载网络故障时，将监测到的车载网络故障信号发送给地面控制终端，地面控制终端将远程自动开启列车紧急牵引模式；

步骤3、精确停车：在列车紧急牵引模式下，地面控制终端直接发送牵引制动指令和变化的牵引制动力值给牵引制动系统，使列车以无极调速的方式实现精确停车。

优选的，步骤3中，列车实现精确停车的方法，包括如下步骤：

步骤31、确定停车曲线：假设步骤2中车载网络故障时的列车位置点为点A，前方最近车站的停车站点为点C，点A和点C之间的减速点为点B；点A、点B和点C连线构成停车曲线，点A和点B之间的距离为S1，AB之间为匀速行驶段，匀速行驶时间为t1，且对应速度为V1；点B和点C之间的距离为S2，BC之间为减速行驶段，减速行驶时间为t2，对应减速度为a，且a＜1；

步骤32、设置驾驶手柄：在地面控制终端设置驾驶手柄，驾驶手柄包括牵引力控制窗和操作手柄，牵引力控制窗呈直线型，具有空档位0、满档位100％以及设置在空档位和满档位之间的档位刻度值；操作手柄能在牵引力控制窗中往复移动；

步骤33、计算t1：步骤31中的S2值为设定值，S1值能够根据车载信号中的列车当前位置信息，进行计算得到；V1值则根据驾驶手柄施加的最大牵引力值所确定，则：

t1＝S1/V1